Иж фабула характеристики: Энциклопедия ИЖ 21261 Фабула

Содержание

Иж фабула технические характеристики

Подробные технические характеристики всех когда либо выпускавшихся модификаций ИЖ 21261 «Фабула». Габариты. Двигатели для автомобилей ИЖ 21261 «Фабула». Штатные размеры шин и дисков для автомобилей ИЖ 21261 «Фабула». Реальный расход топлива для всех моделей ИЖ 21261 «Фабула». Объем топливного бака для каждой модификации. Типы и конструкция подвески автомобилей ИЖ 21261 «Фабула».

Выберете ниже модель и модификацию:

Серия / Модификация Модельный год
21261 «Фабула» / 1.6 MT (74 л.с.) 1999
21261 «Фабула» / 1.7 MT (85 л.с.) 2002
21261 «Фабула» / 1.8 MT (99 л.с.) 2002

Отзывы владельцев:

Nissan Patrol

Сейчас расскажу о своем Nissan Patrol, который приобрел около года назад с пробегом в 57 тысяч км. Д.

Mitsubishi Outlander

Приветствую! Хочу поделиться впечатлениями о Mitsubishi Outlander. Это мой первый отзыв, может, буде.

Skoda Kodiaq

Привет читателям-автолюбителям! Не так давно обновил свой автопарк и стал владельцем новенькой Skoda.

Kia Stinger

Приветствую! Приобрел чудо корейского автопрома KIA Stinger. Комплектация "Prestige". Вооб.

Новости дилеров:

Новые автомобили и автомобили с пробегом – десятки тысяч объявлений по продаже. Отзывы автовладельцев. Технические характеристики и Комплектации. Сравнение моделей и Тест-Драйвы. Новости из мира автомобилей. Цены на новые авто. Акции и спецпредложения от автосалонов. Мы поможем Вам сделать свой выбор!

Данный сайт носит информационно-справочный характер и ни при каких условиях не является публичной офертой.

Свидетельство о регистрации СМИ ЭЛ № ФС77-68106 от 21.12.2016. Выдано Федеральной службой по надзору в сфере связи, информационных технологий и массовых коммуникаций. 16+

Подробные технические характеристики автомобилей ИЖ 21261 2004 года выпуска. Всего 4 модификации IZH Фабула 2004 годов выпуска.

Модификация Тип кузова Объём Мощность Года выпуска
ИЖ 21261 1.7 механика бензин Универсал, 1699 см3, 85 л.с., 2002 – 2005 г.в
Универсал 1699 см3 85 л.с. 2002 – 2005
ИЖ 21261 1.8 механика бензин Универсал, 1816 см3, 99 л.с., 2002 – 2005 г.в Универсал 1816 см3 99 л.с. 2002 – 2005
ИЖ 21261 1.8 механика бензин Универсал, 1816 см3, 99 л.с., 2002 – 2005 г.в Универсал 1816 см3 99 л.с. 2002 – 2005
ИЖ 21261 1.6 механика бензин Универсал, 1569 см3, 74 л.с., 1999 – 2005 г.в Универсал 1569 см3 74 л.с. 1999 – 2005

бензин универсал, зеленый механика, 1.6

Автомoбиль пpодaется официальным дилерoм фолькcваген – «Гeрмaникa Xимки». Гаpaнтия юpидичecкoй чистоты.Вce aвтомобили проxoдят пpeдпрoдaжную пoдготoвку.

2004
Иж-21261
Общие данные
Производитель ИжАвто
Годы производства 2004—2005
Сборка ИжАвто (Ижевск, Россия)
Дизайн
Тип кузова 5‑дв. универсал (5‑мест.)
Компоновка переднемоторная, заднеприводная, переднемоторная, полноприводная
Колёсная формула 4 × 2, 4 × 4
Двигатель
ВАЗ 21040 (1,5 л инж.)
Производитель ВАЗ
Тип бензиновый
Объём 1452 см 3
Максимальная мощность 68 лс кВт
Максимальный крутящий момент 103 Н·м Н·м
Конфигурация рядный, 4-цилиндр.
Цилиндров 4
Клапанов 8
Макс. скорость 145
Разгон до 100 км/ч 17
Расход топлива при городском цикле 7,0
Расход топлива на трассе 6,8
Диаметр цилиндра 79 мм
Система питания инжекторная
Охлаждение жидкостное
Материал блока цилиндров чугун
Материал ГБЦ алюминий
Тактность (число тактов) 4
Порядок работы цилиндров 1-3-4-2
ВАЗ 21060 (1,6 л карб.)
Производитель ВАЗ
Тип бензиновый
Объём 1568 см 3
Максимальная мощность 74 лс кВт
Максимальный крутящий момент 116 Н·м Н·м
Конфигурация рядный, 4-цилиндр.
Цилиндров 4
Клапанов 8
Макс. скорость 150
Разгон до 100 км/ч 16
Расход топлива при городском цикле 9,5
Расход топлива на трассе 9,2
Диаметр цилиндра 79 мм
Система питания карбюраторная
Охлаждение жидкостное
Материал блока цилиндров чугун
Материал ГБЦ алюминий
Тактность (число тактов) 4
Порядок работы цилиндров 1-3-4-2
ВАЗ 21067 (1,6 л инж.)
Производитель ВАЗ
Тип бензиновый
Объём 1568 см 3
Максимальная мощность 74,5 лс кВт
Максимальный крутящий момент 120 Н·м Н·м
Конфигурация рядный, 4-цилиндр.
Цилиндров 4
Клапанов 8
Макс. скорость 150
Разгон до 100 км/ч 15
Расход топлива при городском цикле 9,7
Расход топлива на трассе 9,5
Диаметр цилиндра
79 мм
Система питания инжекторная
Охлаждение жидкостное
Материал блока цилиндров чугун
Материал ГБЦ алюминий
Тактность (число тактов) 4
Порядок работы цилиндров 1-3-4-2
Трансмиссия механическая, 5-ступенчатая Массово-габаритные характеристики Длина 4053 мм Ширина 1660 мм Высота 1510 мм Клиренс 155 мм Колёсная база 2470 мм Масса 1000 кг Другая информация Объём бака 45 л [1] Медиафайлы на Викискладе

Иж-21261 «Фабула» — российский автомобиль малого класса с кузовом типа универсал на базе Иж-2126, выпускавшийся «ИжАвто» до 2005 года.

Содержание

История [ править | править код ]

За основу модели был взят концепт Москвич-2141 с кузовом универсал, изготовленный в Югославии в 1989 или в 1990 году [2] . Первый известный экземпляр был замечен в начале 1992 года в Ижевске [3] , также есть данные о прототипах, построенных в 1995 году [4] .

В 2003 году Иж-21261 получил имя «Фабула» и дебютировал на Московском автосалоне [5] . Там же была продемонстрирована и его полноприводная версия. Серийно автомобиль выпускался с 2004 по 2005 год и позиционировался как неприхотливый и вместительный универсал для поездок на дачу и путешествий [6] .

Распределение выпущенных автомобилей по модельному году:

[Тестдрайв: ИЖ 2126-030] ИЖ "Фабула": Вместительный и относительно надежный - Авто - Новости Санкт-Петербурга

Сергей поведал о "Фабуле" - машине с вместительным и удобным салоном, хорошими ходовыми качествами, относительно экономичной, надежной и безопасной.

- Про какую машину (марка, модель) Вы хотите рассказать?
- ИЖ-21261-030 "Фабула"

- По каким критериям вы выбирали машину?
- Более современный (из классик) вместительный автомобиль с удобным салоном и комфортабельными креслами, объемным багажником, чтобы был надежен и неприхотлив в эксплуатации, ремонтоудобен в любых условиях.



- Как оцениваете внешние данные автомобиля, качество отделки салона?

- В салоне "Фабулы" предусмотрены относительно комфортабельные кресла, конструкция которых предусматривает возможность регулирования дистанции до педалей и угла наклона спинки. Заднее сиденье расположено выше передних, что позволяет с комфортом разместиться сзади даже высоким людям. Увеличенный багажник позволяет перевезти все необходимые вещи. К тому же заднее сиденье, складывающееся в пропорции 50/50, позволяет перевозить длинномерные грузы. Но "погремушка" хорошая.

- Оцените ходовые качества автомобиля, его приемистость и динамику.
- Ходовые качества на 5+, приемистость и динамика хорошие.

- Оцените экономичность.
- Относительно экономичная: 6,5 литров за городом, 7-8 литров в городе.

- Надежная ли это машина (если случались отказы в работе – пожалуйста, опишите)?
- Относительно надежная.

- Что нравится в автомобиле (опишите сильные стороны машины)?


- Недорогой, надежный, безопасный отечественный автомобиль с большим набором модификаций.

- Чего лично вам в нем не хватает?
- ГУР, кондиционера,

- Вы уже знаете, каким будет ваш следующий автомобиль?

- Шевроле "Ланос" или "Авео"

Оцените машину по 10-балльной шкале по следующим критериям:

- характеристики (эксплуатационные качeства)
5 баллов
- внешний вид
3 балла
- комфорт
4 балла
 

Характеристики автомобиля универсал ИЖ 21261 «Фабула» 1999

Двигатель

Тип двигателя бензин
Объем двигателя, см³ 1569
Тип наддува нет
Максимальная мощность,л. с./кВт при об/мин 74 / 54 при 5400
Максимальный крутящий момент,Н*м при об/мин 115 при 3400
Расположение цилиндров рядное
Количество цилиндров 4
Число клапанов на цилиндр 2
Система питания двигателя карбюратор

Общая информация

Страна марки Россия
Класс автомобиля B
Количество дверей 5

Объем и масса

Объем топливного бака, л 50
Снаряженная масса, кг 1090
Объем багажника мин/макс, л 320 / 1890
Полная масса, кг 1400

Подвеска и тормоза

Тип передней подвески независимая, пружинная
Тип задней подвески независимая, пружинная
Передние тормоза дисковые
Задние тормоза барабанные

Размеры в мм

Длина 4053
Ширина 1660
Высота 1510
Колесная база 2470
Клиренс 155
Ширина передней колеи 1390
Ширина задней колеи 1370
Размер колес 175 / 65 / R13

Трансмиссия

Коробка передач механика
Количество передач 5
Тип привода задний

Эксплуатационные показатели

Расход топлива, л город / трасса / смешанный — / — / 10. 2
Марка топлива АИ-80
Максимальная скорость, км/ч 165
Разгон до 100 км/ч, с 13

2126291540207 Амортизатор ИЖ-2126 задний СААЗ - 2126-2915402-07 21260-2915402-07 2126-2915006

2126291540207 Амортизатор ИЖ-2126 задний СААЗ - 2126-2915402-07 21260-2915402-07 2126-2915006 - фото, цена, описание, применимость. Купить в интернет-магазине AvtoAll.Ru Распечатать

18

1

Применяется: ИЖ

Артикул: 2126-2915402-07еще, артикулы доп.

: 21260-2915402-07, 2126-2915006скрыть

Код для заказа: 126209

Есть в наличии Доступно для заказа - >10 шт.Сейчас в 7 магазинах - >10 шт.Цены в магазинах могут отличатьсяДанные обновлены: 18.04.2021 в 11:30 Доставка на таксиДоставка курьером - 300 ₽

Сможем доставить: Завтра (к 19 Апреля)

Доставка курьером ПЭК - EasyWay - 300 ₽

Сможем доставить: Сегодня (к 18 Апреля)

Пункты самовывоза СДЭК Пункты самовывоза Boxberry Постаматы PickPoint Магазины-салоны Евросеть и Связной Терминалы ТК ПЭК - EasyWay Самовывоз со склада интернет-магазина на Кетчерской - бесплатно

Возможен: сегодня c 13:06

Самовывоз со склада интернет-магазина в Люберцах (Красная Горка) - бесплатно

Возможен: завтра c 11:00

Самовывоз со склада интернет-магазина в поселке Октябрьский - бесплатно

Возможен: завтра c 11:00

Самовывоз со склада интернет-магазина в Сабурово - бесплатно

Возможен: завтра c 13:00

Самовывоз со склада интернет-магазина на Братиславской - бесплатно

Возможен: завтра c 11:00

Самовывоз со склада интернет-магазина в Перово - бесплатно

Возможен: завтра c 11:00

Самовывоз со склада интернет-магазина в Кожухово - бесплатно

Возможен: завтра c 11:00

Самовывоз со склада интернет-магазина в Вешняков - бесплатно

Возможен: завтра c 11:00

Самовывоз со склада интернет-магазина из МКАД 6км (внутр) - бесплатно

Возможен: завтра c 11:00

Самовывоз со склада интернет-магазина в Подольске - бесплатно

Возможен: завтра c 11:00

Код для заказа 126209 Артикулы 2126-2915402-07, 21260-2915402-07, 2126-2915006 Производитель СААЗ Каталожная группа: . .Подвеска автомобиля
Ходовая часть
Ширина, м: 0.07 Высота, м: 0.07 Длина, м: 0.45 Вес, кг: 1.756 Применяемость амортизатора подвески: задний Сторона автомобиля: левая, правая Тип амортизатора: масляный Область применения: подвеска Вес, кг: 1. 75

Описание

Амортизатор ИЖ-2126 задний (2126-2915006-07)

  • Присоединительные габариты, мм:
    • Максимальный: 617
    • Минимальный: 367
  • Ход поршня, мм: 250
  • Масса, кг: 1,8
  • Номинальные усилия при скорости поршня 0,31 м/с, Н (кгс):
    • ход сжатия: 441 (45)
    • ход отбоя: 1323 (135)
  • Подвеска: задняя
  • Исполнение: гидравлическая
  • Требования: ТУ 37.370.022-2002

Использована информация: ОАО "СААЗ"

Отзывы о товаре

Где применяется

Сертификаты

Обзоры

Статьи о товаре

  • Выбор амортизаторов для коммерческого автомобиля 30 Июля 2014

    Амортизаторы — очень важная часть любого автомобиля, применяемая для сглаживания любых динамических колебаний, возникающих в подвеске автомобиля при его движении по дороге. К сожалению, любая, даже самая новая и современная, трасса не идеальна, а сочетание факторов скорости и частоты колебаний могут вызвать резонанс узлов, который приведет к ухудшению управляемости или даже разрушению деталей автомобиля. Особенно актуален вопрос применения и исправности амортизаторов для тяжелых транспортных средств, предназначенных как для пассажироперевозок, так и для перемещения грузов.

  • Все, что вам нужно знать об автомобильных амортизаторах 25 Июля 2014

    Амортизатор является связующим звеном между кузовом автомобиля и его ходовой частью. Его основная функция заключается в уменьшении хаотических колебаний, возникающих в нижней неподрессоренной части автомобиля из-за контакта с полотном дороги.

  • Все об амортизаторах 9 Марта 2013

    Несмотря на свои небольшие размеры, амортизаторы выполняют целый ряд полезных функций — увеличивают управляемость машины, гасят неровности дороги, гарантируют устойчивость авто. При всем при этом любая конструкция демпфера — это компромисс между комфортом и маневренностью транспортного средства. Разумеется, важен и производитель комплектующих.

Наличие товара на складах и в магазинах, а также цена товара указана на 18.04.2021 11:30.

Цены и наличие товара во всех магазинах и складах обновляются 1 раз в час. При достаточном количестве товара в нужном вам магазине вы можете купить его без предзаказа.

Интернет-цена - действительна при заказе на сайте или через оператора call-центра по телефону 8-800-600-69-66. При условии достаточного количества товара в момент заказа.

Цена в магазинах - розничная цена товара в торговых залах магазинов без предварительного заказа.

Срок перемещения товара с удаленного склада на склад интернет-магазина.

Представленные данные о запчастях на этой странице несут исключительно информационный характер.

fba359995c8bf6c711c39fe480e769a8

Добавление в корзину

Доступно для заказа:

Кратность для заказа:

Добавить

Отменить

Товар успешно добавлен в корзину

!

В вашей корзине на сумму

Закрыть

Оформить заказ

Технические характеристики ИЖ 2126 (ИЖ 2126)

Для просмотра технических характеристик выберите марку и модель автомобиля

Марка *:

МаркаACAcuraAixamAlfa RomeoAlpinaAlpineAMCArgoArielAroAsiaAston MartinAudiAustinAustin HealeyAutobianchiAutosanAviaBarkasBartolettiBAWBedfordBeijingBentleyBlonellBMWBOVABrillianceBristolBugattiBuickBYDCadillacCallawayCarbodiesCaterhamChanaChanganChangFengChangheCheryChevroletChryslerCitroenCizetaCoggiolaColeman MilneDaciaDadiDaewooDAFDaihatsuDaimlerDallasDatsunDe TomasoDeLoreanDerbiDerwaysDFSKDodgeDongFengDoninvestEagleEfiniExcaliburFAWFerrariFiatFiskerFordFotonFreightliner FSOFuqiGac GonowGeelyGeoGMCGonowGreat WallGrozHafeiHaimaHarley-DavidsonHavalHawtaiHindustanHINOHoldenHondaHowoHuangHaiHummerHurtanHyosungHyundaiInfinitiInnocentiInternationalInvictaIran KhodroIrbisIsderaIsuzuIVECOJACJaguarJCBJeepJiangnanJinbeiJMCKawasakiKiaKoenigseggKomatsuKTMLamborghiniLanciaLand RoverLandwindLDVLeaderFoxLexusLifanLincolnLoncinLotusLTILuxgenM1NSKMahindraMANMarcosMarlinMarussiaMarutiMaseratiMaxusMaybachMazdaMcLarenMegaMercedes-BenzMercuryMetrocabMGMinelliMiniMitsubishiMitsuokaMonte CarloMorganNAVECONeoplanNissanNobleNysaOldsmobileOpelOscaPaganiPanozPaykanPeroduaPeugeotPlymouthPontiacPorschePremierProtonPumaQorosQvaleRAFRavonReliantRenaissance CarsRenaultRolls-RoyceRonartRoverSaabSaleenSamandSamsungSantanaSaturnScaniaScionSEATSetraShifengShuangHuanSkodaSMASmartSokonSoueastSpectreSpykerSsangYongStelsSubaruSuzukiSymTalbotTataTatraTeslaTianmaTianyeTofasToyotaTrabantTriumphTVRVauxhallVectorVenturiVolkswagenVolvoVortexWartburgWestfieldWiesmannWulingXin KaiYamahaYuejinZastavaZXБАЗБелАЗБогданВАЗ (Lada)ВИСВТЗГАЗГуранЗАЗЗИЛИЖКАМАЗКрАЗЛиАЗЛуАЗМАЗМосквичМТЗПАЗСеАЗСМЗТагАЗУАЗУралХТЗЧТЗЯВА

Модель *:

Модель 21252126212612715271727175403408410412ПланетаЮпитер

ИЖ 2126 1 поколение Хетчбэк технические характеристики


ИЖ 2126 1 поколение 4х4 хетчбэк технические характеристики

ИЖ 2126 1 поколение Ника хетчбэк технические характеристики

Технические характеристики ИЖ 2126 (ИЖ 2126). На этой странице вы найдете характеристики различных модификаций ИЖ 2126: типы кузова, год выпуска, клиренс и прочие особенности.

Тест-драйв между «ИЖ-Фабула» и ВАЗ 2104


В полку отечественных универсалов пополнение и теперь к знаменитому ВАЗ 2104 пришел «ИЖ-Фабула», таким образом, они стали плечом к плечу и пришлось делать тест-драйвы ВАЗ.

Можно догадаться, что новый автомобиль призван затмить старенькую классику, поэтому в таком случае цена на Кабулу немного выше ($5400 против $5000). Следующий автомобиль, который замыкает цены на отечественный универсалы, - это ВАЗ 2111 ($7600). Нижегородские же машины нового «105-го» к сожалению, уже не производят, ГАЗ 310221 из старых коллекций можно будет получить за немалые деньги (около $7700).

Кроме кузова и завода-изготовителя «четверку» и «Фабулу» объединяется разве что задний привод, 13-дюймовые колеса (было время, когда ИЖ обували на 14 колеса), моторы с карбюраторной системой. Кстати, на автомобилях они только ВАЗовские – у ИЖ 21261 объемом 1,6 л, у «четверки» возможны варианты. Самый популярный ВАЗ 21043 с двигателем 1,5 л (как раз такой автомобиль принимает в данном тесте), но есть и модификации ВАЗ 21041 – с аналогичным мотором, как установлен у «Фабулы».

По-крупному

Нельзя сказать о том, что Фабула является идеальным автомобилем для управления, но от ВАЗ 2104 намного отличается и свойства управления намного лучше.

С помощью передней подвески, под названием «Мак-Ферсон», ИЖ очень чувствителен к любым неровностям, а ВАЗ 2104 со своими рычагами наоборот поступается. Поэтому малейшие проблемы на дорогие, небольшие ямы, глыбы, или поверхности не заставят уменьшать комфорт в середине автомобиля ИЖ 21261, а благодаря реечному управлению не нужно будет постоянно подруливать.

ИЖ оснащен лучшей посадкой спереди, а в задней части автомобиля много свободного места. Крайние пассажиры могут свободно сидеть в ширину, а вот пассажир в центре получает большое пространство над головой, хотя ВАЗ 2104 по техническим характеристиками немного выше. ИЖ современный автомобиль, хотя пластик в салоне отечественной Четверки будет выглядеть намного лучше. Тем более автомобиль отлично подойдет для новичка, потому что выносливая коробка переключения передач и сильная педаль тормоза выдержат любые нагрузки.

Теперь нужно обойти вокруг автомобилей и сделать подробное изучение багажников, ведь они все-таки универсалы? В багажник «Фабулы» ставить тяжелые вещи крайне неудобно. Погрузочная высота намного выше, задняя полка плохо сделана – очень большая, сложить ее невозможно, да и отгибается сильно вниз. Визуально, багажник ИЖа не сильно вместителен, хотя цифры говорят совсем другое. Он уступает трюму «четверки» 150 мм в длину, но при этом превосходит на130 мм по ширине и 80 мм по высоте. Фабула тем более имеет форму отсека правильную, которая приближена к форме кубика.

Все-таки нужно обратить на отличия, потому что багажник ВАЗ 2104 намного легче моется. Если есть необходимость, то грязные вещи можно с легкостью перевозить и потом только помыть багажник. Но при чистой эксплуатации этого лучше не делать.

По мелочи

Покупателя, который зачастую не знает что выбрать, поддается на провокацию некоторых мелких деталей. Например, на ВАЗ 2104, когда проводились тест-драйвы ВАЗ, не было обнаружено стоп-сигнала, который уже стал обязательным; в передней части салона нет пепельницы. Датчик уровня топлива на ВАЗ 2104 честно работает, зеркала легко отрегулировать, а вот закрывание дверей – это вечная проблема данного автомобиля.

Комбинация приборов на ИЖ оснащена самотестированием: когда поворачивает ключ стрелки, то они проходят до конца шкал, и только потом включаются в работу. Похвалить автомобиля можно за то, что одним ключом открывает практически все двери, но очень неудобно вставлять ключ в пятую дверь, потому, что мешает дворник.

Из данного экземпляра, когда проводились тест-драйвы ВАЗ, очень хорошо дуло из дефлекторов. Наверняка это не везение, а закономерность, потому что примерно полгода назад все нарекали на то, что как раз это является недостатком автомобиля.


Специфика езды в России дает возможность сразу обнаружить одну вещь – дополнительный краник «печки» под капотом «Фабулы». У ВАЗ 2104 такого никогда не было. Это нельзя отнести к достоинствам или недостаткам, каждый должен судить сам. Из автомобильного салона автомобиль выехал с открытым краном и когда он перекрылся, то в салоне не становилось прохладно. Нужно было открыть капот и там закрыть этот магический краник. Четверка оснащена такой возможностью, чтобы тепло перекрывалось из салона – в принципе это очень удобно. По опыту многие знают, что через несколько лет такой краник сломается, ну а спасательного круга под капотом не окажется.

Есои нет необходимости продолжать строить автомобиль ВАЗ, нужно приобрести Форд Фокус. К тому же запчасти для него есть здесь, где представлен каталог оригинальных деталей и заменителей.

Что можно считать надежной сборкой, а что не качественной? На Фабуле очень плохо закреплены пластмассовые детали в салоне. Это проблема не сборки автомобиля, а очень упрощенной конструкции.


Попавшие автомобили на тест-драйв были качественной сборки, наверняка их подготовили дистрибьюторы, которые продавали данные автомобили. На мелочах не нужно останавливаться – по твердой «четверке» за качество автомобили уверенно заработали.

Вместо или вместе?

Заменит «Фабула» на наших дорогах «четверку» или как раньше будет темной лошадкой на дороге?

Если у ИЖ 21261 что-нибудь подправить или вовсе заменить, тогда ВАЗ 2104 можно уверенно отправить на заслуженный отдых. Но, отдавая победу автомобилю «Фабуле», не можно считать эту победу сокрушительной. На ВАЗ 2104 большая культура проектирования и во время ее разработки мало думали о том, чтобы экономить на авто.

На сторону ВАЗ 2104 можно свалить еще много преимуществ, например, авторитет с очень надежной и непростой конструкцией. Традиционные отечественные Жигули могут стать первыми в этом соревновании, да и сейчас в наше время так и есть. Все-таки Жигули больше приелись к народу.

Тюнинг иж фабула фото - Авто журнал ПК Моторс

Тюнинг иж фабула фото

Группа постоянно обновляется.

За спам — путевка в бан-лист, за мат и оскорбление других участников группы- дорога туда же.

Если есть вопросы или предложения, обращайтесь сюда

Хотите стать модератором группы? Предложения оставляйте здесь

Уважаемые участники группы! Просьба выкладывать фотографии ваших авто только в этот альбом: Фотографии ваших машин

  • Все записи
  • Записи сообщества
  • Поиск
Лариса Колосова запись закреплена

Проставки для Колёс — С максимальной выгодой для Вас

Так или иначе, волею судеб ижевские конструкторы вынуждены были начать разработку заново и обнаружили удивительную вещь: за годы, прошедшие с момента разработки Иж-13, в мире произошла переоценка преимуществ переднего привода. Обнаружилось, что выигрыш в массе, экономии и управляемости не столь велик, как хотели думать его сторонники. Многие инновации не были связаны с передним приводом — кузова хэтчбек, подвеска МакФерсон, реечное рулевое устройство.

На «Ижмаше» видели массу преимуществ в том, чтобы остаться на заднем приводе. Это позволило бы использовать часть деталей с предыдущих моделей, применять наработанные расчеты прочности, а в перспективе создать замену грузовому фургону Иж-2715 — одной из самых популярных моделей Ижевского автозавода.

Прототип, появившийся в 1979 г., имел задний привод, оцинкованный кузов хэтчбек, реечное рулевое устройство, 5-скоростную коробку передач и 2-контурную тормозную систему. Кроме того, конструкторы нашли весьма удачную компоновочную находку: сместили двигатель и редуктор вправо. Это высвободило пространство, чтобы сдвинуть педальный узел на один уровень с двигателем и получить очень короткий моторный отсек. В результате при своих размерах ижевский автомобиль имел рекордно просторный салон: расстояние от педалей до спинки заднего сиденья было такое же, как у «Волги». Широко использовали современные методы расчета прочности кузова, который проходил аэродинамическую доводку на испытательном стенде Renault во Франции. А пассивная безопасность получила хорошие оценки в краш-тестах.

Спустя пять лет, после ряда доработок, новый Иж-2126 был рекомендован минавтопромом в серийное производство.Поначалу машину хотели назвать «Орбита», однако это название оказалось зарезервированным другими производителями в ряде стран, поэтому остановились на названии «Ода».

Одним из преимуществ «Оды» была широкая унификация с советскими автомобилями других производителей, уже находившимися в производстве, — ВАЗ-2106, АЗЛК-2141, М-412. В целом это позволило «Ижмашу» выиграть на стоимости разработки и повысить ремонтопригодность. А вот внешний облик «Оды» портили фары от ВАЗ-2108 (первые прототипы имели круглые фары в черной рамке). Налаживание производства пришлось на последние перестроечные и первые постперестроечные годы, поэтому проходило очень вяло. К 1995 г. было изготовлено всего около 5 тыс. экз. Ижевские специалисты сами признавали, что качество оказалось посредственным, несмотря на то что значительная часть оборудования для производства «Оды» закупалась в Японии, Португалии и других странах.

Когда выпуск все же наладился, оказалось, что у заднеприводной «Оды» есть немало поклонников, и производство стало стабильным. Наладив выпуск базовой версии, «Ижмаш» начал реализовывать преимущества заднего привода. Появился пикап «Ода-Версия», конструкция которого отличалась высокой продуманностью: увеличенный дорожный просвет, рессорная подвеска, шины увеличенной грузоподъемности, модульная конструкция, позволявшая использовать одну и ту же машину как фургон, пикап, автотермос или киоск на колесах.

Следующим вариантом стала «Ода 4х4» — кроссовер, своеобразный потомок полноприводных «Москвичей» и «Побед». Трансмиссию использовали от «Нивы», а шумоизоляцию значительно улучшили, помня печальный прошлый опыт. Последний массовый вариант — универсал «Фабула», выпускавшийся и с задним, и с полным приводом. Кроме этого, существовал рестайлинговый люкс-вариант хэтчбека «Ника» и ряд других модификаций.

«Ода» выпускалась небольшими, но стабильными тиражами, находя спрос у небогатых покупателей, ремонтировавших машину своими силами, и создавая конкуренцию классическим моделям ВАЗ. В 2005 г. Россия перешла на эконормы «Евро-2». Чтобы продолжать выпуск модели, пришлось бы заменить двигатель на более экологичный инжекторный. Руководство «Ижмаша» решило, что цена машины неоправданно возрастет и покупатели откажутся от нее, поэтому производство прекратили совсем, к крайнему недовольству поклонников модели. Любопытно, что классики ВАЗ легко пережили подобную «пересадку сердца» и продолжают выпускаться по сей день. на Ижевском автозаводе, перешедшем в собственность АвтоВАЗа. Опыт по работе над «Одой» пригодился ижевцам, когда они создали пикап Иж-27175 на базе ВАЗ-2105 по образу и подобию «Оды-Версии».

Технические характеристики Иж-2126 Ода

— Кузов: 5-дверный хэтчбек, универсал или фургон

Двигатель Иж-2126 Ода

ВАЗ-2106, объём: 1 600 см3
— Максимальная мощность: 80 л.с.
— Максимальный крутящий момент: 121, 6 Н·м

УЗАМ-331, объём: 1 699 см3
— Максимальная мощность: 85,6 л.с.
— Максимальный крутящий момент: 129 Н·м

ВАЗ-2130, объём: 1 800 см3
— Максимальная мощность: 79 л.с.
— Максимальный крутящий момент: 127 Н·м

УЗАМ-3320, объём: 2 000 см3
— Максимальная мощность: 115 л.с.
— Максимальный крутящий момент: 165 Н·м

Коробка передач: 5-скоростная механическая

Максимальная скорость Иж-2126 Ода

Габаритные размеры Иж-2126 Ода

— Длина: 4068 мм
— Ширина: 1650 мм
— Высота: 1450 мм
— Клиренс: 155 мм
— Колёсная база: 2470 мм
— Колея задняя: 1380 мм
— Колея передняя: 1390 мм

Расход топлива Иж-2126 Ода

— с двигателем ВАЗ-2106: 90 км/ч — 6,4 л; 120 км/ч — 9,4 л; городской цикл — 10,1 л.
— c двигателем УЗАМ 90 км/ч-7,6 л; 120 км/ч-10 л; городской цикл 11 л.

Объём бака Иж-2126 Ода

Вес Иж-2126 Ода

— Снаряженная масса: 980 кг
— Полная масса: 1 380 кг

Грузоподъемность Иж-2126 Ода

Размер шин Иж-2126 Ода

Объем багажника Иж-2126 Ода

Ниже смотрите видео про тюнинг иж фабула 2126 своими руками и выскажите свое мнение об этом в отзывах к статье.

Качество видео: HD

Видео загружено админу от пользователя Аба: для срочного просмотра на портале.

Чтобы дать правильный ответ на вопрос Тюнинг иж фабула 2126 своими руками нужно посмотреть видео. После просмотра вам не потребуется обращаться за помощью к специалистам. Подробные инструкции помогут вам решить ваши проблемы. Приятного просмотра.

Юмор в теме: Женщина, которая, вроде, согласна, но не дает, напоминает медленный интернет.

ИЖЕВСКИЙ КЛАССИЧЕСКИЙ «МОСКОВИТ» НА «УЧАСТОК»

В далеком 1960-м году, в соответствии с доктриной Объединения школы и быта, наша 10-классная «Б» в полном объеме была нацелена на большой авиационный завод с загадочным названием «Предприятие п / 2402», где нам предстояло освоить одну из рабочих профессий.
Когда прошел всего час, я бродил по магазинам, нетерпеливо впитывая тонкости авиационной техники. Однажды я попал в прессовый цех, где из листового металла производили объемные детали - обтекатели, обтекатели, крылья лобики и т. Д.И вдруг возле одного из прессов я увидел слайд каких-то странных деталей, явно не имеющих отношения к авиационным алюминиевым половинкам… фигурки лошадей. В соседнем магазине из этих заготовок оказались целые «лошадки», и они стали неотъемлемой частью детских педальных бригад.

Позже я узнал, что почти все отечественные оборонные предприятия имеют «гражданскую» нагрузку. В том числе и такие непростые, как серийное производство автомобилей поручили Ижевскому машиностроительному заводу. По мнению специалистов автопрома, инициатива создания гигантского советского оборонно-промышленного завода по производству малолитражных автомобилей принадлежала Д.Ф. Устинов, член Политбюро ЦК КПСС, министр оборонной промышленности, в свое время директор «Ижмаша».

Новое предприятие, ориентированное на выпуск «Москвич-408» - по сути, другой малолитражки в стране на тот момент не было. Первый ижевский автомобиль сошел с конвейера 12 декабря 1966 года.

Сначала на Ижевском автозаводе производилась сборка автомобиля - детали кузова штампованные на Московском заводе малолитражных автомобилей, двигатели УМЗ-412 производства Уфы и трансмиссия. приехали из Москвы и Омска.Однако с 1970 года Ижевский завод уже штамповал детали кузовов самостоятельно. В 1973 году годовой объем производства «Москвичей» с ижевским логотипом на решетке достиг 170 тысяч штук.

Первым автомобилем, существенно отличавшимся от 408-го «Москвича», считается пятидверный хэтчбек ИЖ-2125 «Комби», выпущенный в 1973 году. В этом же году началось производство знаменитого «каблука». - фургон ИЖ-2715 грузоподъемностью 350 кг, предназначенный для перевозки небольших партий грузов.

Однако, хотя эти автомобили были спроектированы на базе «Москвича», но конструкторское бюро Ижевского автозавода во главе с Н.И. Слесаренко, разработано много автомобилей оригинальной конструкции.

КБ Ижевский автозавод был создан в августе 1965 года. Когда кадровые менеджеры сделали ставку на молодых специалистов, и они оказались правы - вскоре молодежный коллектив взялся за этап планирования, уделяя особое внимание созданию переднеприводных и полноприводных автомобилей.

Универсал ИЖ 21261 «Фабула»

Хэтчбек ИЖ-2125 «Комби»

«Москвич-408»

0004 Автозавод Ижевский завод 922

0004

Хэтчбек ИЖ-2126 «Ода»

Мини-грузовик ИЖ-2715

Опытный полноприводный автомобиль ИЖ-14

приводной вариант ИЖ-2126 «Ода»

Вагон ИЖ 21261 «Фабула»

Вагон ИЖ 21261 «Фабула»

10004

Расположение механизмов

и

узлы в моторном отсеке автомобиля ИЖ-21261

Фронт часть автомобиля ИЖ-21261

Багажный отсек автомобиля ИЖ-21261

В 1970-е годы мне довелось побывать в музее автомобилей «Ижмаш», где я рисовал внимание к незнакомым автомобилям, например к полноприводной «Ниве» ВАЗ-2121.Я объяснил, что это опытный автомобиль ИЖ-14, разработанный в КБ Ижевского автозавода. Опытный образец был готов в 1972 году, когда разработчики ВАЗа только приступили к проектированию Нивы. Однако в серию запустили именно «ВАЗ» - специальным документом о разграничении типов автомобилей на ижевских заводах предписывалось выпускать «Москвичи». Ситуация усугублялась тем, что Ижевский завод подчинялся не Минавтопрому, а оборонной промышленности, у которой не было причин тратиться на запуск «гражданских» автомобилей.Тем более, что в то время в СССР не было проблем с продажей автомобилей, все они - от «Запорожца» до «Волги» - раскупались в день поступления в автомагазины.

Выпуск пикапов

ИЖ-2715 должен был заводить очень прибыльный бизнес. Советские грузовики Ford быстро завоевали у покупателей (они, конечно же, госпредприятия) репутацию недорогих и надежных «рабочих лошадок», а Ижевский автомобильный завод, ставший монополистом в производстве этих автомобилей, получил стабильный рынок.В дальнейшем «каблуки» успешно поставляются не только на внутренний рынок, но и в Европу (Венгрия и Финляндия), а также в Латинскую Америку (Куба, Никарагуа, Ямайка и Панама).

Иной сложилась судьба ИЖ-2126 «Ода». Техническая спецификация жестко определяет параметры новой машины - 1,5-литровый двигатель «москвички» и задний привод. И это в то время, когда ВАЗ, ЗАЗ и АЗЛК разработали современные переднеприводные автомобили! Ижевским конструкторам пришлось предпринять ряд мер, чтобы по управляемости, надежности и габаритам салон «Ода» не уступал переднеприводным автомобилям, сохраняя при этом достоинства классического дизайна.

Итак, двигатель модели «412» был модернизирован и оснащен новой головкой блока цилиндров с измененной формой впускных каналов и увеличенной степенью сжатия, повышенной мощностью и значительно сниженным расходом топлива. Для «Оды» была разработана новая трансмиссия с пятым овердрайвом. Ширину машины довели до 1656 мм, что позволило комфортно разместить на заднем сиденье троих пассажиров. Большое внимание разработчики уделили и аэродинамике автомобиля - в результате ряда продувок моделей в аэродинамических трубах удалось снизить лобовое сопротивление машины и, как следствие, расход топлива до 5.8 литров на 100 км при скорости 90 км / ч.

Много усилий конструкторы приложили для оформления переднего моста с подвеской типа Макферсон, обеспечивающей повышенную плавность хода, и заднего моста с рычажно-рессорной подвеской, в отличие от рессоры «московичевское». Рулевое управление было разработано довольно современным механизмом с зубчатой ​​рейкой, что обеспечило улучшенную управляемость. Тормозная система включала передние дисковые тормоза, такие же, как на ВАЗ «восьмерке», и барабанные задние.

Государственные испытания ИЖ-2126 прошел в 1984 году (по другим данным - в 1981 году), после чего этот классический заднеприводный хэтчбек с очень современным кузовом (кстати, сейчас он выглядит даже современнее своих сверстников. - ВАЗ «восьмерка», запорожская «Таврия» и «Москвич-2141») на долгие годы застряли на стадии подготовки к серийному производству.

Основной причиной стал экономический кризис 1990-х годов. Купленное оборудование для сварки кузовов валялось на заводском дворе разархивировано, и машина собиралась по байпасной технологии, а потому качество машины поначалу было не очень. Первая машина сошла с конвейера в 1991 году. В 1997 году «ИЖ-Авто» вместо предполагаемых 250 тысяч машин смогло произвести всего 8 тысяч машин.

Ситуация значительно улучшилась с приходом в «ИЖ-Авто» нового главного конструктора А.К. Миллер, перешедший сюда с Волжского автозавода, где работал ведущим конструктором автомобиля ВАЗ-21081.

В 1999 году офис «ИЖ-Авто» перешел в группу компаний «СОК», которая решила возродить умирающую компанию. Оперативно была смонтирована приобретенная ранее сварочная линия компании CCA, реорганизована система работы предприятий - в результате к 2003 году производство автомобилей увеличилось более чем в восемь раз!

В начале 2002 года «АВТОВАЗ» передал «ИЖ-Авто» производство ВАЗ-2106, а в августе 2003 года - производство популярного у российских покупателей универсала ВАЗ-2104.В итоге выпуск автомобилей «ВАЗ» позволил вывести завод из кризиса убыточности и начать консолидацию средств для разработки новых моделей.

Дальнейшим развитием хэтчбека «Ода» стал заднеприводный пятиместный автомобиль-универсал ИЖ 21261 «Фабула», серийный выпуск которого был развернут в 2004 году. При разработке этого автомобиля заводские инженеры использовали проверенные временем узлы и агрегаты. . Передняя подвеска - типа McPherson, задняя - зависимая, рессорная, с направляющей тягой и телескопическими гидроамортизаторами двустороннего действия.Трансмиссия - механическая, пятиступенчатая. Двигатель «ВАЗ», 75-сильный, рабочим объемом 1,6 литра или УМПО-331. Пока УМПО-331 агрегатируется сцеплением и трансмиссией ИЖ-2126, ВАЗ-2106 - сцеплением-ВАЗ-2106 и коробкой передач ВАЗ-21074 или ИЖ-2126. Максимальная скорость «Участка» составляет 130 км / ч, а разгон до «сотни» - 20 секунд.

Благодаря возвышающейся задней части крыши объем багажного отделения был увеличен до 1354 м3 при сложенных задних сиденьях. К тому же такая крыша позволяет комфортно разместиться на заднем сиденье пассажирам высокого роста.Кстати, если поставить одно из двух задних сидений, можно перевозить длинные предметы, например, лыжи.

В 2004 году ИЖ-Авто приобрело лицензию на производство автомобилей KIA Spectra и приступило к «отверточной» сборке этих автомобилей из комплектов, полученных из Кореи, и в августе 1995 года было развернуто уже в полном объеме производство этих автомобилей. В июле 2008 года «ИЖ-Авто» приступило к серийному производству еще одного корейского автомобиля - KIA Sorento.

Ну а машины «Ода» и «Фабула»? Увы, производство первой в 2006 году пришлось прекратить из-за невозможности дальнейшего совершенствования заднеприводной «классики», а второй выпускался только в грузовом варианте.Эти мини-грузовики до сих пор пользуются популярностью у покупателей, как фургон ИЖ-2717, грузоподъемностью 650 кг, выпускаемый с несколькими специальными модульными кузовами, и пикап ИЖ-27171 грузоподъемностью 740 кг, оснащенный задним металлическим кузовом с тремя складывающимися бортами.

Технические характеристики автомобиля ИЖ-21261 Fabula
Длина, мм …………………………………………………………………………… .. 4068

Ширина, мм ………………………………………………………………………… ..1660

Высота, мм …………………… ……………………………………………………….1436

Дорожный просвет, мм …………………………………………………………………………… .155

База, мм ………………… ……………………………………………………………… 2470

Колея передняя, ​​мм ……………………………………………… ………………… .1390 ​​

Колея задняя, ​​мм …………………………………………………………………… ..1370

Снаряженная масса, кг ………………………………………………………… ..1000

Б / у двигатели ………………………… ..ВАЗ - ВАЗ 1,5 или 1,6

Мощность двигателя, л.с. …………………………………………… ..68 или 74,5

Емкость топливного бака, л …………………………………………… ………… .39

Задняя подвеска ………………………………………………………….пружина,

с телескопическими амортизаторами

Передняя подвеска …………………………… .пружина, как у McPherson,

с телескопическими амортизаторами

Расход топлива л / 100 км ………………… …………………………… ..6,8 или 9,5

Максимальная скорость, км / ч ……………………………………… 145 или 150

Игорь ЕВСТРАТОВ

Заметили ошибку? Выделите его и нажмите Ctrl + Enter , чтобы сообщить нам.

Рекомендовать к прочтению

  • ГОРОДСКОЙ АВТОБУС ЗИС-16
    Регулярное автобусное сообщение по Москве открылось в августе 1924 года.Тогда российские заводы еще не выпускали автобусы - столицу приходилось покупать за границей. В 1938 году автомобильный завод в Москве выпустил ...
  • BMW 645Ci CABRIO
    Весной 2004 года немецкий автомобиль Bayerische Motoren Werke (BMW) выпустил новый ультра-роскошный кабриолет BMW 645Ci CABRIO. Создатели новой машины заплатили большие деньги ...
Навигация по сообщениям

Моделирование данных для изучения производительности алгоритмов моделирования и кластеризации конечных смесей на JSTOR

Abstract

Предлагается новый метод для генерации выборочных гауссовых распределений смеси в соответствии с заранее заданными характеристиками перекрытия.Такая методология полезна в контексте оценки производительности алгоритмов кластеризации. Предлагаемый нами подход включает в себя вывод и вычисление точного перекрытия между каждой парой кластеров, измеряемого с точки зрения их общей вероятности ошибочной классификации, а затем управляемое моделирование гауссовых компонентов, удовлетворяющих заранее заданным характеристикам перекрытия. Алгоритм проиллюстрирован в двух и пяти измерениях с использованием контурных графиков и графиков параллельного распределения, соответственно, которые мы вводим и разрабатываем для отображения распределений смеси в более высоких измерениях.Мы также изучаем свойства алгоритма и изменчивость моделируемых смесей. Полезность предложенного алгоритма демонстрируется путем изучения стратегий инициализации в гауссовой кластеризации. В этой статье есть дополнительные материалы в Интернете.

Информация о журнале

Целью журнала вычислительной и графической статистики является улучшение и расширение использования вычислительных и графических методов в статистике и анализе данных. Этот ежеквартальный журнал, основанный в 1992 году, содержит новейшие исследования, данные, опросы и многое другое о численных методах, графических изображениях и методах, а также о восприятии.Статьи написаны для читателей, которые имеют большой опыт в области статистики, но не обязательно являются экспертами в области вычислений.

Информация об издателе

Основываясь на двухвековом опыте, Taylor & Francis быстро выросла за последние два десятилетия и стала ведущим международным академическим издателем. Группа издает более 800 журналов и более 1800 новых книг каждый год, охватывая широкий спектр предметных областей и включая журнальные отпечатки Routledge, Carfax, Spon Press, Psychology Press, Martin Dunitz и Taylor & Francis.Taylor & Francis полностью привержены публикации и распространению научной информации высочайшего качества, и сегодня это остается основной целью.

Параметры рентгеновской трубки по кривым пластин, в интерактивном режиме


Автор: Дмитрий Нижегородов ([email protected]). Другие мои проекты и статьи

1. & nbsp Intro

Инструменту Java, описанному в [1], нужен текстовый файл, содержащий строки данных, представляющих точки на кривых пластин.Нет таких данных для конкретной трубки? Я тоже, за исключением трубок в [2], [3]. Тем не менее, у нас есть доступ к большому количеству изображений в формате PDF, GIF или JPG. изображений , отображающих кривые пластины, - благодаря разработчикам таких замечательных банков данных, как [6], [7] и многих более мелких репозиториев. Что делать, чтобы на основе этого получить модели SPICE? Одним из решений является [4] пакет макросов Excel, включающий калибратор и преобразователь точек кривой в формат Excel, используемый в качестве входных данных для оптимизатора параметров модели трубки.Здесь представлен другой подход. Это инструмент, который отображает изображение с кривыми нагрузки и позволяет PAINT моделировать кривые поверх него. В инструменте используется модель Koren Improved Triode [5]. У вас есть ползунковые элементы управления, каждый из которых соответствует параметру трубы, например MU, KG1, KP и т. Д., Для изменения кривых модели, пока вы не подберете параметры по своему вкусу и не сгенерируете полное определение модели SPICE. Если немного потренироваться, процесс становится естественным, часто интересным, иногда увлекательным и почти никогда не скучным.Результаты легко превосходят результаты, полученные с помощью автоматических оптимизаторов.

2. & nbsp Загрузка инструмента

Загрузите файл java jar paint_kit.jar, щелкнув ссылку правой кнопкой мыши, и сохраните его где-нибудь на диске. Каталог, в котором вы будете собирать данные о кривых трубок, - удобное место для этого. Распаковка не требуется, если вы просто хотите запустить инструмент, не изменяя его код.
  • Примечание: скриншоты, показанные на этой странице, относятся к более старой версии v1 этого инструмента.Ссылка выше относится к версии v2 с множеством новых улучшений и расширений, которая все еще находится в стадии бета-тестирования. Ale Moglia из Bartola Valves с энтузиазмом использует paint_kit и мотивировал меня работать над новой версией, предоставляя бесчисленные предложения и выступая в качестве моего неутомимого альфа- и бета-тестера. Спасибо, Але!

3. Запуск инструмента

Убедитесь, что на вашем компьютере можно запустить java версии 1.3 или более поздней. Затем вы можете запустить инструмент из командной строки (окно MSDOX, оболочка) следующим образом:
java -jar paint_kit.jar <пластина-кривая-изображение>
   
Здесь - изображение в формате GIF или JPG, содержащее кривые пластины трубки. В сети доступно множество изображений. Во-первых, Audiomatica содержит хороший набор самых популярных кривых аудиотриодов. Например, нам нужна модель для 6sn7, соответствующая кривым Audiomatica. Сначала скачиваем 2a3crv.gif и делаем
java -jar paint_kit.jar 2a3crv.gif
   
Вот типичный сеанс.Горизонтальные полосы - это ползунки. Ползунки обладают высокой точностью и автоматически регулируются: когда вы нажимаете на левое поле любой полосы, ползунок масштабируется на 1/2, если вы нажимаете на правое поле, он переключается на масштаб 2x. После того, как найдено хорошее совпадение, вы можете нажать клавишу [Модель], чтобы распечатать определение рабочей модели, или нажать [Выход], чтобы распечатать окончательное определение модели и выйти. Кнопка [Цвет] меняет цвет кривых модели.
Вот еще одна сессия - 12B4A.
Кривые, опубликованные RCA для триода 26, трудно согласовать, но хорошее соответствие найдено.

4. Подробная пошаговая инструкция

После запуска приложения вы должны увидеть окно с изображением. Слева вы увидите 3 кнопки: [Цвет], [Отчет], [Выход], окно ввода текста с отображаемым в нем «600 200 12» и несколько горизонтальных ползунков, которые выглядят как полосы прокрутки.Вы можете настроить размер окна для лучшего расположения изображения и элементов управления.

Если нарисовать поверх изображения, вы должны увидеть маленькую красную сетку с кривыми трубками внутри. Это модель. Перемещение ползунков повлияет на кривые в маленьком красном прямоугольнике в реальном времени.

Ваша следующая задача - выровнять красную рамку и ось графика. Вы можете сделать это с помощью мыши, «согнув» красную рамку. Во-первых, поместите мышь точно над точкой 0,0 на графике пластины и нажмите кнопку мыши, не отпуская ее.Маленькая красная рамка исчезнет. Затем перетащите мышь (переместите ее с нажатой кнопкой) в направлении точки Imax, Vmax на изображении. Вы увидите, что маленький красный прямоугольник снова появляется, увеличиваясь в размере в реальном времени, когда вы перетаскиваете мышью его максимальную, максимальную точку. поместите мышь в диагональную точку, в которой вы должны выровнять графики, и отпустите кнопку. Координаты участка теперь выровнены геометрически. Повторите всю процедуру щелчка-перетаскивания, если выравнивание неточное.

После того, как вы выровняли плоскости, не щелкайте мышью, когда она наводит курсор на изображение, это снова сократит прямоугольник.

если цвет линий модели (по умолчанию красный) не совпадает с изображением, используйте кнопку [Цвет]. Нажатие на нее перебирает выбор различных цветов (красный, желтый, черный и т. Д.).

Теперь вам нужно откалибровать модель самолета. введите значения Vmax, Imax и шаг напряжения сети в область текстового поля. Для образа 6sn7 от Audiomatica нужно ввести 500, 20, 2.Конечно, если вы не перетащили рамку модели до отметок 500 В, 20 мА, вам придется ввести другие значения. Обратите внимание, что нет необходимости вводить отрицательный знак для напряжения сети. Когда в поле нажмите return, вы увидите, что модель масштабируется заново. Он не откалиброван синхронно с графиком изображения.

С небольшой практикой вышеуказанные шаги займут всего пару секунд времени. Теперь вы готовы приступить к поиску параметров трубки. На этом этапе есть вероятность, что изображение и линии модели полностью не совпадают.

Теперь можно обратить внимание на ползунки. Ползунки «умные»: масштабируются «бесконечно». Каждый ползунок масштабируется при полном перемещении элемента управления влево или вправо. . Например, изначально ползунок MU покрывает диапазон от ~ 0,5 до 10, но после того, как вы переместите его в левый угол, он изменится, чтобы охватить диапазон ~ 1–20, и если вы снова нажмете его дважды, он будет перенастроить на диапазон 4 .. 80. Каждый слайдер делает это аналогичным образом. Это позволяет всегда поддерживать хорошую точность, но не блокирует ползунок в определенном диапазоне.Попробуйте переместить ползунки. Наблюдайте за изменением формы кривых.

Теперь вы готовы приступить к подбору параметров. Поиск наиболее подходящего параметра - сложная задача вначале, но после небольшой практики будет легко. Абсолютно важно научиться ощущать каждый параметр. Знание того, что делает каждый параметр, помогает очень быстро формировать кривые. Ниже приведена небольшая шпаргалка, объясняющая влияние каждого слайдера.

Слайдер MU
Это первое начало корректировки.Это влияет на расстояние между линиями сетки и, как побочный эффект, на крутизну. Следовательно, чаще всего вам необходимо настроить KG1 после изменения MU. Лучший способ отрегулировать MU - найти место на графике между 2-й и 3-ей линиями сетки, где расстояние можно легко увидеть, и сопоставить это с расстоянием на кривых модели. Например, на приведенных выше 26 кривых триода при 6 мА расстояние между 2-й и 3-й кривыми составляет около 2 ячеек. Отрегулируйте MU до тех пор, пока расстояние между соответствующими линиями в 5 мА не станет примерно одинаковым.Затем отрегулируйте KG1.
Слайдер KG1
влияет только на угол , "крутизну" всех кривых. Следовательно, отрегулируйте это после касания любого другого элемента управления, влияющего на крутизну.
Слайдер EX
влияет на «искривление» линий, то есть на то, насколько быстро каждая из кривых переходит от горизонтальной к «диагональной» форме. Менее всего влияет на линии напряжения нулевой сети и линии максимального напряжения сети. Максимальный полезный диапазон - 1.3 ... 1.8. Если сомневаетесь, попробуйте сначала 1.4 ... 1.5.
Слайдер КП
влияет на увеличение плотности (сокращение расстояния) между кривыми в области высоких значений Vp и при увеличении величины Vg. Это одна из лучших особенностей улучшенной модели Корена, поскольку она приближает несовершенство распределения электрических полей в трубке и конструкции - те факторы, которые делают трубки менее линейными, чем те, которые рассчитываются с помощью простых моделей. Вместе с EX определяет искажение 2-й гармоники лампы. Более высокое значение КП означает уменьшение усадки и меньшее искажение. Кроме того, это увеличивает наклон кривых с высоким Vg, поэтому попробуйте изменить KP и EX, чтобы получить правильную форму. Не очень-то мало. влияние на линии small-Vg. Не «исправляйте» слишком большой MU слишком маленьким KP.
Слайдер VCT
соответствует потенциалу контакта между сеткой и катодом. С математической точки зрения это просто «смещение» напряжения сети: realVg = VCT + Vg. Помните, что Vg идет от 0 вниз на отрицательной территории, таким образом, VCT «вычитается» из напряжения Vg.Например, кривая для Vg = -1 становится кривой для Vg = 0, когда VCT = 1. Полезно для ламп с высоким и слабым сигналом.
Слайдер KVB
Влияет на форму в области 0, для кривых с положительным VCT + Vg. Кроме того, это влияет на линии с отрицательным VCT + Vg, так как они сдвигаются по горизонтали только по X. Иногда полезно для кривых напряжения с высоким mu, low-Vg, низким током и низкой пластиной.
Прочтите статьи Нормана Корена [5], чтобы узнать больше об этих параметрах и формулах модели.

4.1 Рекомендации по поиску наилучшего соответствия

Ключ в том, чтобы делать постепенные корректировки.

Сначала найдите лучший MU (только расстояние X между первыми 2-3 кривыми), затем настройте KG1, чтобы получить представление о кривых. Отрегулируйте EX, чтобы получить наилучшее "изгибание" большинства линий, снова отрегулируйте KG1 и MU. Тогда попробуйте КП. после этого вы можете попробовать KVB и VCT. Помните, что то, как вы выполняете итерацию, влияет на форму кривых, и, развивая ощущение того, как параметры влияют на форму, вы можете превзойти результаты автоматических оптимизаторов.

5. Просмотр выходных данных модели SPICE

Модель SPICE, соответствующая текущему набору «нарисованных» кривых, может быть сгенерирована в любое время.

Если вы считаете, что получили хороший результат аппроксимации промежуточной кривой, нажмите кнопку [Модель]. Появится отдельное текстовое всплывающее окно, отображающее текст модели SPICE, соответствующий текущим значениям параметров.

Вы можете просто наблюдать за текстом, закрыть окно и продолжить.

Вы можете хранить столько отдельных текстовых окон модели, сколько хотите

Вы можете скопировать и вставить текст модели и добавить его в библиотеку пробирок SPICE: выделите текст с помощью мыши (перетащите кнопку 1), скопируйте выделенный фрагмент с помощью кнопки 3 на мышке или сочетания клавиш Cv и вставьте модель в библиотеку пробирок SPICE. .

Окна могут использоваться в качестве точек сохранения в вашей работе: вы можете в любое время прочитать модель обратно в инструмент рисования из любого из открытых в данный момент окон модели. Для этого нажмите кнопку «Обновить ПАРАМЕТРЫ» в окне модели, которое вы хотите. вернуться к. Ползунок и кривые изменятся в соответствии с параметрами в тексте.

Вы можете редактировать текст, вводя значения вручную, а затем нажимать «Обновить ПАРАМЕТРЫ».

Вы можете импортировать модели из файла библиотеки модели SPICE через окно модели: Вставьте текст модели, который вы скопировали из библиотеки SPICE, в любое окно модели и затем нажмите «Обновить ПАРАМЕТРЫ».Это очень полезно, чтобы увидеть, как ваши существующие модели соответствуют определенному набору кривых.

Кнопка [Выход] появляется в диалоговом окне подтверждения выхода. Если вы нажали «Да», инструмент закроется. Если вы забыли скопировать / сохранить модель, вы все равно можете захватить ее после выхода, если у вас есть доступ к стандартному окну вывода (окно оболочки gnu / mks, окно команд DOS). Текст модели печатается в окне журнала.

Пример вывода инструмента:

** 12AX7 ********************************************* *************
* Создано 21 ноября, среда, 16:22:57 PST 2007 с использованием трубки.model.finder.PaintKIT
* URL: http://www.audiomatica.com/
* URL кривых трубок: http://www.audiomatica.com/tubes/img/12ax7crv.gif
* ------------------------------------------------- -----------
.SUBCKT TRIODE_12AX7CRV 1 2 3; Катод с пластинчатой ​​сеткой
+ ПАРАМЕТРЫ: CCG = 3P CGP = 1.4P CCP = 1.9P RGI = 2000
+ MU = 92,064 EX = 1,3719 кг1 = 1770,0
+ КП = 1176,0, КВБ = 1,9687, ВКТ = 0,392; Vp_MAX = 405,0 Ip_MAX = 0,0080 Vg_step = 0,6
* ------------------------------------------------- -
E1 7 0 ЗНАЧЕНИЕ = {V (1,3) / KP * LOG (1 + EXP (KP * (1 / MU + (VCT + V (2,3))) / SQRT (KVB + V (1,3) * V (1,3)))))}
RE1 7 0 1G; ЧТОБЫ ИЗБЕЖАТЬ ПЛАВАЮЩИХ УЗЛОВ
G1 1 3 ЗНАЧЕНИЕ = {(PWR (V (7), EX) + PWRS (V (7), EX)) / KG1}
RCP 1 3 1G; ЧТОБЫ ИЗБЕЖАТЬ ПЛАВАЮЩИХ УЗЛОВ
C1 2 3 {CCG}; КАТОД-СЕТКА
C2 2 1 {CGP}; СЕТКА = ПЛИТА
C3 1 3 {CCP}; КАТОД-ПЛИТА
D3 5 3 DX; ПОЛОЖИТЕЛЬНЫЙ ТОК СЕТКИ
R1 2 5 {RGI}; ПОЛОЖИТЕЛЬНЫЙ ТОК СЕТКИ
.МОДЕЛЬ DX D (IS = 1N RS = 1 CJO = 10PF TT = 1N)
.ENDS
* $
   
там я предоставил значения межэлектродной емкости и URL с кривыми.

6. Мои собственные модели

Небольшое, но постоянно растущее хранилище «хороших совпадений» можно найти в [8].

7. & nbsp Советы и решения

Часто вы хотите установить для параметров значения, соответствующие какой-либо существующей модели - например, чтобы проверить, как она соответствует графику - или продолжить с данных точки сохранения.Ранее мы описали, как для этого можно использовать окна модели и как текстовое поле, расположенное под меткой «Max Vp (V), Max Ip, Vg step (V):», можно использовать для калибровки сетки модели с 3 пробелами. разделенные значения Vp_MAX, Ip_MAX, Vg_step. То же текстовое поле можно использовать для установки значения MU, KGP и т. Д. Формат такой же, какой используется в ваших моделях SPICE, так что вы можете просто вырезать и вставить пары имя = значение из файлов библиотеки SPICE. и т.д. до значений, соответствующих модели TRIODE_12B4A:

Если вы присмотритесь, вы увидите, что определения модели содержат комментарии синтаксиса SPICE, подобные этому:

; Vp_MAX = 500.0 Ip_MAX = 0,07 Vg_step = 10,0

это еще один способ установить 3 параметра калибровки. Например,

MU = 7,518 EX = 1,344 KG1 = 390,0 KP = 45,0 KVB = 930,0 VCT = 0,328 Vp_MAX = 500,0 Ip_MAX = 0,07 Vg_step = 10,0

устанавливает ползунки и калибрует плоскость модели. Они сохраняются в тексте модели, поэтому дорожные сборы можно мгновенно восстановить в любой точке сохранения.

8. Обратное уравнение для улучшенного триода Корена

Последнее обновление моего paint_kit.jar содержит функцию динамического отображения Vp, Ip, Vg, Mu, Gm и Ra для позиции на графике, над которым наведен курсор мыши. Для расчета этого «на лету» необходимо знать обратную модель «Улучшенная Корен». Что обратное? Улучшенное уравнение Корена берет Vp и Vg и возвращает Ip. Обратный принимает Vp и Ip и возвращает Vg. следующий лист демонстрирует вывод.

9. Возможные будущие расширения

диалоговое окно изображения
с минимальным кодированием, диалог загрузки конкретного файла изображения может быть добавлен в инструмент
ввод данных модели
приятное расширение функциональности выглядит следующим образом: для проверки при загрузке файла изображения с именем <имя> файл, скажем <имя>.txt, который будет содержать параметры трубки для <имя>.
pdf, изображения djvu, изображения, требующие масштабирования или поворота
что, если кривые трубок есть в документе pdf или djvu, например, на сайте Фрэнка о трубках? Лучшее решение - визуализировать изображение на экране и использовать любой инструмент для захвата экрана. Я использую lvpro, например, для захвата или поворота. Масштабирование имеет смысл только в том случае, если выполняется с помощью pdf или djvu, и очень неприятно для кривых нагрузки, если пытаться использовать файлы jpg или gif.
Атрибуты файла gif
их можно использовать для хранения параметров трубки, но я не исследовал эту возможность
считывание параметров непосредственно из и в файлы SPICE .lib.
выполнимо, но я этого не делал.
изображений с наклоном или смещением
некоторые страницы данных трубки сканируются под наклоном. Я подумываю добавить ползунок, позволяющий наклонять график модели, но в настоящее время этого не делается.

10. & nbsp Источник кода

Исходный код Java-инструмента PaintKIT.java включен в paint_kit.jar. Это всего лишь один файл, который помогает понять и изменить код. Пожалуйста, пришлите мне патчи, если вы предложите улучшения и улучшения, и я добавлю код в инструмент!

Зайдите сюда, чтобы узнать, как это работает.

11. & nbsp Другие интерактивные инструменты

Мы предлагаем несколько других инструментов, очень похожих на улучшенный триод Корен, но с другими моделями трубок.Вот список доступных в настоящее время средств поиска параметров.

paint_kip.jar Корен Улучшенная модель пентода, версия V2 поддерживает линии загрузки, режим PP и различные расширенные элементы управления. Старая версия V1 все еще доступна, здесь,

paint_ppt.jar Stefano Perugini Polynomial Ex (Ep) Triode model

paint_pexgt.jar Polynomial Ex (Eg) Triode model

12. & nbsp links

[1] tubeparams, инструмент для поиска параметров ввода текста

[2] http: // next-tube.com / data.php Страница данных NextTube

[3] http://www.klausmobile.narod.ru/testerfiles/index.htm Т-файлы Klausmobile

[4] https://web.archive.org/web/20041127092506/http://digilander.libero.it/teodorom/Simulations/TriodeExcel.htm Теодоро Маринуччи Инструмент преобразования изображений в таблицу Excel, также см. Https: // web.archive.org/web/2005020

41/http://digilander.libero.it/teodorom/

[5] http://www.normankoren.com/Audio/Tube_params.html Параметры трубки Нормана Корена

[6] http: // tdsl.duncanamps.com/ Данные трубки Дункана Ампа

[7] http://www.tubedata.org/ Страницы трубки Фрэнка

[8] Еще не закончено. models-gallery.htm Предоставляется коллекция хороших совпадений, сделанных с помощью моих java-инструментов Paint *, снимки экрана, а также текст модели, готовый для копирования в ваши файлы SPICE .lib. Пожалуйста, пришлите мне свои выводы для включения.


Автор: Дмитрий Нижегородов ([email protected]). Другие мои проекты и статьи

российских мотоциклов.Почему мотоциклы Ил больше не производятся в России?

По коллекции мотоциклов в музее завода «Ижмаш» прослеживаются все перипетии советской мотоциклетной индустрии.
Хотя мотоциклы различных модификаций и характеристик создавали в советское время на нескольких заводах, Ил, безусловно, был самым распространенным. А в деревне долгое время он оставался чуть ли не единственным видом транспорта. Девушки катались на нем, ходили на рыбалку, возили сено и дрова - как только они не использовались.

Между тем мало кто знает, что родословная ИЖ началась в начале прошлого века, когда на завод «Ижсталь» после учебы в Лейпцигском университете приехал молодой инженер благородных корней Петр Можаров. Историю создания ижевских мотоциклов рассказывает директор музея «Ижмаш» Алексей Азовский.

Алексей Алексеевич, кем был Петр Можаров и как сложилась его судьба?

Алексей Азовский: Инженер-теплотехник по образованию, он уже страстно увлекался автоспортом, у него был свой импортный мотоцикл, на котором он «препарировал» в Ижевске.

В городе Можаров модернизировал паровые котлы, даже конструировал снегоходы и планеры, но все это время не отпускал мечту о собственном, а не привозном советском мотоцикле. А в 1929 году вместе с группой аналогичных энтузиастов выпустил первую экспериментальную серию мотоциклов «Ил». Первые три ИЖ - от первой до третьей модификации - были тяжелыми. Четвертый и пятый - легкие. Вся эта колонна техники в сентябре 1929 года с участием еще нескольких иномарок отправилась на первый советский автопробег Ижевск - Нижний Новгород - Москва - Ленинград - Харьков, который наделал шума.

Главный результат ралли - конструкция мотоциклов оказалась настолько успешной, что колонна прошла многие тысячи дорог практически без поломок. Казалось бы, мотоцикл можно запустить в серию, но этого не было сделано. В стране шла большая стройка, в Высшем совете народного хозяйства (Высший совет народного хозяйства) высказывались разные мнения о приоритетах, а необходимость создания мотоциклетного завода в Ижевске не могла быть доказана.

Тем не менее, именно Ижевск впоследствии стал «столицей» советских мотоциклов?

Азовский: После этой неудачной попытки Можаров сначала уезжает в Ленинград, где проектирует легкий мотоцикл, а затем в Москву, где создает тяжелый. Но затем он возвращается в Ижевск, где делает пять прототипов мотоциклов и везет их на показ в столице. На этот раз руководство страны дало добро, и мотоциклы производятся серийно на Подольском машиностроительном заводе.Всего до войны было изготовлено 4,5 тысячи единиц. Хотя для такой огромной страны это капля в море, их все же можно найти в музеях и частных коллекциях.

И все же город, в котором именно должно быть организовано серийное производство автомобилей, Можаров увидел Ижевск точно. Здесь, на вновь созданном мотоциклетном заводе, налажено производство поистине массовых советских мотоциклов ИЖ-6 и ИЖ-7.

Как только с конвейера завода сошли первые мотоциклы, Можаров впервые в жизни взял отпуск, ставший для него роковым.В марте 1934 года на завод пришла телеграмма, в которой сообщалось: Можаров умер при невыясненных обстоятельствах. Либо покончил с собой, либо кто-то «помог» умереть. В 2012 году его могилу только случайно нашли местные жители. Их заинтересовала надпись на фрагменте надгробия, в которой говорилось, что здесь похоронен создатель первых советских мотоциклов.

Завод тоже выпускал мотоциклы на войне?

Азовский: Нет, с началом войны мотоциклетный завод перешел на выпуск пулеметов Максим, но после войны предприятие снова вернулось в ИЖ.Хотя не совсем ИЖам. В 1946 году небольшой мотоциклетный завод DKW был практически полностью перенесен из Дрездена в Ижевск, что фактически предопределило судьбу дальнейших ижевских мотоциклов, да и всей советской техники, учитывая масштабы производства в Ижевске. Причем, по мнению некоторых, не в лучшую сторону. Дело в том, что за основу был взят немецкий мотоцикл с объемом двигателя 350 кубометров. видеть. Об этом параметре после войны почти во всем мире, за исключением нескольких стран социалистического лагеря, забыли.И мир был наводнен мотоциклами объемом 500 куб. См и «кратными» им разновидностями с объемом двигателя от 125 до 1000 «кубов». А если бы, например, в Ижевск отправили завод BMW, который уже тогда специализировался на выпуске автомобилей объемом 500 куб. См, пока неизвестно, как сложилась бы судьба отечественного автомобилестроения. Но история сослагательного наклонения, как известно, не терпит, и Ижевский завод стал выпускать мотоциклы с объемом двигателя 350 «кубиков».


Для организации производства мотоциклов на завод была привлечена группа немецких инженеров. Так был создан первый послевоенный ижевский мотоцикл - знаменитый ИЖ-49, который был практически копией DKW-350. Изменили переднюю подвеску - поставили телескопическую вилку, установили второе седло, новые амортизаторы, внесли ряд мелких изменений. Возможно, именно потому, что они не сильно мешали конструкции немецкой машины, ИЖ-49 оказался надежным и к 1956 году выпускался в больших объемах.Затем последовал Иж-56 с щитками приборов, большим количеством оборотов и мощностью двигателя.

В 1970-х на смену ему и его модификациям пришло знаменитое семейство «Планета» - самый массовый советский мотоцикл. Попытавшись поменять его позже, двухцилиндровый Юпитер оказался менее надежным и такой популярности не получил.

Сейчас завод все еще производит мотоциклы?

Азовский: К сожалению, нет. 1 апреля 2008 года выпуск «Ил» был прекращен. За все время с конвейера завода сошло 10 770 тысяч мотоциклов.Почему все закончилось, сказать сложно. Об этом до сих пор спорят. Лично я считаю, что, несмотря на внешнее обилие брендов, на протяжении десятилетий завод выпускает по сути одно и то же. Это было время всеобщего дефицита, когда мотоцикл можно было купить только по спискам или от случая к случаю. Тогда зачем было тратиться на переоборудование завода, зачем бороться за КПД двигателя, когда газ стоит 20 копеек? Мотоцикл все равно возьмут, в любых количествах, и скажут спасибо.

Показательный пример. В 1970 году на очередном съезде партии руководству завода было приказано из Москвы изготовить новый мотоцикл - подарок советскому человеку. Но денег на его создание дали всего 5% от необходимых. И теперь наши заводские конструкторы начинают всячески уворачиваться, чтобы мотоцикл был «как новый», причем в рамках бюджета. Переносят указатель поворота на фару, заказывают новый бензобак и осваивают окраску мотоцикла в двух цветах. Внесите ряд мелких изменений.Но в основном это тот же мотоцикл. В итоге задача партии выполнена, и советский человек получает «подарок». А заводу - «снисходительность» выпускать мотоцикл «старый-новый» еще 10 лет. Прошло 55 лет с тех пор, как немецкий мотоцикл привезли в Ижевск, и хотя, конечно, в его конструкцию внесены сотни изменений, но «уши» все равно торчат. Вся базовая компоновка и идеология машины остались прежними.

А когда в 90-е открылись границы и появилась возможность сравнивать автомобили, спрос на отечественные мотоциклы резко упал.При этом выросли цены на материалы и энергоносители, резко выросла себестоимость. И когда эти два фактора сошлись во времени, советская автомобильная промышленность фактически ушла в прошлое.

А знаменитый «ИЖ Планета-Спорт» не мог стать той самой «соломинкой», за которую хватается утопающий?

Азовский: С ним была вообще интересная история. В начале 70-х на заводе была создана инициативная группа, которая разработала действительно новую перспективную модель с возможностью экспортных поставок.Характеристики были вполне на уровне тогдашних «боксов» и «хонды». Сделали один прототип и отправили на ВДНХ. Причем «Спорт» имел не только хорошие характеристики, но и впечатляющий внешний вид. На выставке иностранцы его увидели и закружили: «берем 30 тысяч 40 тысяч». Директора завода позвонили в ЦК КПСС и сказали: если они решили выставить мотоцикл без спроса, то организуйте выпуск необходимого количества на экспорт в течение года. А завод - это только прототип.

Два готовых новых корпуса, предназначенных для выпуска оружия, сразу же переоборудовали для производства мотоциклов. Естественно, все сделали это в спешке. А на доработку дизайна не было ни времени, ни денег. В итоге мотоцикл в сериале получился совсем не таким, каким задумывался, и за границу не уехал. В СССР за ним, конечно, гнались, но план заводу занизили по общему количеству выпущенных мотоциклов без учета моделей.Причем трудоемкость у него в разы выше, а «Спорт» сделал лишь небольшую часть от общей.

Получилось так, что в министерстве сказали - сделай лучше свою «Планету». Позже стали налаживать сотрудничество с японцами, пробовали производить скутеры, но это были уже тяжелые годы, и все оставалось на уровне прототипов ...



ИЖ Планета Спорт


Иж Планета-3


Иж Планета-2


Иж Планета 3

Мотоциклисты тестируют мотоциклы системы ИЖ-Планета на стадионе Ижевского автомобильного завода
9000 Планета 4


Мотоцикл с коляской «Иж-Юпитер 3».Продукция Ижевского моторного завода.


Модели мотоциклов Юпитер и Планета ПО «Ижмаш»


ИЖ Юпитер-5


Иж Планета 5


ИЖ Юнкер. По внешнему виду иномарка считается самым красивым из всех советских мотоциклов.

Есть много известных российских автомобильных рынков. Одни бренды приходят, строят производства и развивают дилерскую сеть, а другие, наоборот, уходят.Но о рынке мотоциклов практически ничего не известно. Иностранные корпорации не стремятся налаживать производство двухколесной техники в нашей стране, но пока у нас есть свои предприятия. При этом рядовые потребители о них почти ничего не знают.

И мотозавод «Рубицкий» продолжает свою работу, он известен своим легендарным Уралом. Пока что в мире лишь единицы производят мотоциклы с коляской, особенно с подключенным к ней приводом (2WD).

Компания начала свою деятельность в 1941 году, а за основу нынешней «инвалидной коляски» советские инженеры взяли BMW R71.Баварский был тщательно исследован, и советские специалисты смогли воссоздать его с точностью до миллиметра. Первой моделью, сошедшей с конвейеров предприятия, стал тяжелый мотоцикл М-72, и он выпускался как в вариантах с коляской, так и без нее. Двигатель объемом 746 куб.см развивал 22 л.с. и работал в паре с 4-ступенчатой ​​коробкой передач.

Поразительно, но техническая часть сегодняшней продукции ИМЗ недалеко от оригинальной модели. К 2013 году оппозитный двухцилиндровый двигатель разогнали до 41 силы, карбюратор в том же году заменили на инжекторный.Правда не на всех моделях. Но трансмиссия осталась 4-х ступенчатой, но с задним ходом.

Многие комплектующие велосипеда сегодня закупаются за рубежом, что положительно сказывается на надежности устройства. В частности, современные модели оснащены вилкой Marzocchi, тормозами Brembo, амортизаторами Sachs, свечами зажигания и высоковольтными проводами NGK-Ducati, карбюраторами Keihin и многим другим. Однако покупка зарубежных узлов и агрегатов сказывается на цене. Сегодня начальная цена Urals на российском рынке составляет полмиллиона рублей, стоимость топовых моделей достигает почти 700 000 рублей.

Это одна из причин, по которой в нашей стране родные «Урала» не пользуются популярностью. В России и странах СНГ ежегодно продается около 3-5% от общего количества мотоциклов, выпускаемых заводом. Но за рубежом ситуация совсем другая, и ценителей такой техники хватает.

Примерно основными рынками сбыта завода являются США и страны ЕС. Здесь работают десятки дилерских центров. Кроме того, компания отправляет свою продукцию в Австралию, Канаду, Китай, Японию и даже в Африку.

Чтобы поддержать интерес западных покупателей к Ирбиту, они регулярно выпускают специальные версии мотоцикла, которые выходят на рынок ограниченным тиражом. По словам представителей бренда, многие европейские покупатели специально ждут информации о своем внешнем виде и почти пару дней продают устройства из специальной серии. Стоит отметить, что никаких технических доработок мотоцикл не получил, все ограничивается внешним дизайном.

Примерно одной из первых специальных модификаций, появившихся в Европе, была «Ворона». Она увидела свет в 2006 году. Мотоцикл окрашен в черный матовый цвет и полностью лишен хрома, а запаска снимается в кожаном футляре. Всего с конвейеров предприятия сошло 33 экземпляра модели. Потенциальный покупатель мог заказать версии с коляской и без нее, а также решить, нужно ли ему второе ведущее колесо.




С нуля компания выпустила исполнение «Пустыня».Его отличает практичный грязно-желтый цвет, наличие металлического ящика на замке, установленном на коляске и защищающем груз от песка, пыли и влаги, а также аптечками и канистрами для перевозки жидкостей. Также на коляску установлена ​​прожекторная фара, а запаска прикрыта решеткой, на которой удобно крепить дополнительный багаж. Всего было выпущено 35 «пустынных» Урал.



Со следующим дизайнеры бренда создали снегоход под названием «Blizzard».На рынке США такая же модель получила название Arctic. Он окрашен в бело-серый камуфляж, поэтому зимой на таком устройстве можно легко замаскироваться. В оснащение мотоцикла входит большое лобовое стекло, дополнительные щитки для защиты ног водителя и ручки с подогревом. На коляске нашлось место для прожектора и лопаты. Но мотоцикл лишился второго седла, и на его месте появилась багажная полка. С таким вступлением становится понятным назначение специальной серии: любители зимних путешествий и экстремальных видов спорта.



В 2009 году свет увидела модификация «Красный октябрь», при создании которой авторы вдохновлялись романом Тома Клэнси «Охота за красным октябрем». Байк окрашен в ярко-красный цвет, что в сочетании с матово-черными элементами смотрится достаточно брутально. Мотоцикл слегка занижен, чтобы уменьшить центр тяжести и улучшить устойчивость. По словам представителей ИМЗ, такое решение позволит водителю преодолевать даже крутые повороты на высоких скоростях.Устройство получило сразу два багажника: в коляске и на место второго всадника, а также небольшой контейнер с серпом и молотком на задней части коляски. Но тут рычаг переключения передач находится не на привычном для мотоциклистов месте, а на топливном баке, как в ретро-моделях. Эта модель также выпущена ограниченным тиражом: свет увидели всего 30 экземпляров.



Следующим стал «Снежный барс». Она полностью окрашена в белый и светло-серый цвет, а на коляску нанесен специальный логотип.Всего на рынке появилось две версии мотоцикла.

Первый - ретро. Подходит для светлой и солнечной зимы. Багажник имеет багажник, дополнительную фару, канистру из нержавейки и бампер. Второй вариант больше подходит для суровых и снежных зим. Транспорт получил большое лобовое стекло, ручки с подогревом и лопату. А по желанию клиента дилеры установили шипованную запаску. Всего выпущено 25 «Леопардов» двух версий.



В 2011 году заводу исполнилось 70 лет. По этому поводу мастера предприятия изготовили специальную серию Anniversary M70, которая практически полностью повторяет самую первую сошедшую с конвейера модель - М-72. Она окрашена в цвета советских военных мотоциклов, а крышка коляски сделана из грубого брезента. Из него изготавливается чехол для лопаты, входящий в перечень стандартного оборудования. Кроме того, на танке появились защитные накладки, а на место второго райдера установили решетку для крепления груза.Покупатели смогут выбирать между одиночным вариантом или классическим вариантом с коляской.



В 2012 году вышла закатная версия. Велосипед окрашен в черный матовый цвет, а некоторые элементы окрашены в ярко-оранжевый цвет. По задумке создателей, такие акценты напоминают последние лучи заходящего солнца, выглядывающие сквозь облака. Мотоцикл лишился второго сиденья, но его заменили небольшие металлические кофры для багажа. Всего на рынке появилось 25 экземпляров модели.



Спустя год, в 2013 году, завод получил все необходимые сертификаты на продажу мотоциклов с электронным впрыском топлива в Европе. По этому поводу компания выпустила специальную серию Hybrid. Эта модель была последней, оснащенной карбюратором. Модификация отличается сочетанием техники старого Урала с техникой нового поколения. В частности, этот байк оснащен дисковыми тормозами на всех трех колесах, большим воздушным фильтром и внешним масляным фильтром.Рама и силовые агрегаты спецверсии окрашены в черный матовый цвет, а коляска, бак и крылья получили цвет «серый асфальт». Пассажир коляски получил большое лобовое стекло и решетку для груза. Кроме того, «инвалидная коляска» оснащена противотуманными фарами, быстросъемными ручками на рулевом колесе, а также настоящим сундуком, закрепленным на грузовом пространстве позади водителя. С конвейеров завода сошло всего 25 экземпляров мотоцикла.



Пару недель назад Урал анонсировал новую спецверсию для европейского рынка.Сейчас скремблеры очень популярны, и российская компания не отстает от последних модных тенденций. Исполнение называется: Scrambler. Аппарат окрашен в цвет «Огненная саламандра» и станет весьма заметным в дороге за счет ярко-желтых акцентов. Глушители этого автомобиля подняты вверх, на коляску установлены светодиодные противотуманные фары, а на рулевом колесе - турник для установки дополнительного оборудования. Например, подстаканник или держатель для смартфона. Да и много багажа можно взять с собой в поездку, ведь багажники установлены как сзади, так и спереди коляски.Таких мотоциклов будет выпущено всего 20.



Для американского рынка дизайнеры часто создают отдельные версии, которые отличаются от европейских.

Например, в 2008 году на Урале выпустили версию Гжели. Как следует из названия, байк расписан в технике Гжель. Однако главной особенностью цветовой гаммы является то, что мотоцикл полностью расписан вручную одним из сотрудников завода.



В 2012 году для американского рынка вышла модификация «Ямал», названная в честь российского ледокола.Мотоцикл оранжевого цвета оснащен большим лобовым стеклом для водителя, защитой рук, противотуманными фарами на коляске, решетками для крепления багажа и веслом с оригинальной инструкцией.



Уже через год поклонники бренда из США отправились в салоны за новой специальной серией - Gaucho Rambler, созданной российскими инженерами в сотрудничестве с Pendleton Woolen Mills. По замыслу, исполнение должно отдавать дань прошлой эпохе завоевания Запада.Для мотоцикла разработан оттенок Pacific Blue, а шерстяное одеяло внесено в список необходимого оборудования.



В 2014 году Урал выпустил «космический» мотоцикл МИР. Это устройство цвета «Орбитальный белый» оснащено солнечной батареей, установленной на коляске, дополнительным осветительным оборудованием на бампере, большим ключом «36» и двумя «козырьками» для водителя и пассажира. Отдельного упоминания заслуживают одеяла, при изготовлении которых использовались те же материалы, что и для космонавтов НАСА.



И, наконец, в прошлом году ИМЗ сделал подарок фанатам легендарной саги Джорджа Лукаса «Звездные войны» - модификацию «Уральской» Dark Force. Цвет, как следует из названия, черный, в фарах светятся модные диоды, а на коляске хозяин найдет очень важный аксессуар - джедайский меч в кобуре.



В заключение хотелось бы отметить, что на Западе российские «инвалидные коляски» не только раскупаются как горячие пирожки, но и стоят намного дороже.Например, Ural Dark Force стоит 14 999 долларов. В пересчете на российскую национальную валюту по текущему курсу это около миллиона рублей.

границ | Цифровая аппаратная система для пиковой сети тактильных афферентов

Введение

Чувство осязания охватывает все тело, используя множество рецепторов на разной глубине кожи. Информация, поступающая от мышц и сухожилий (кинестетическое восприятие), и богатые сигналы от сенсорных рецепторов, встроенных в кожу (кожное восприятие), играют решающую роль в нашем сенсорном опыте, и, таким образом, мы можем активно общаться с окружающим миром.В частности, когда мы взаимодействуем с объектом, информация о характеристиках этого объекта, таких как его форма и текстура, переносится в пространственно-временном паттерне потенциалов действия, вызванных множеством тактильных афферентов. Эти потенциалы действия или спайков передаются первичными афферентами в спинной мозг, клиновидное ядро, таламус и, наконец, соматосенсорную кору для декодирования и принятия решений. Следовательно, мы можем распознавать объекты на основе тактильного исследования (Дахия и др., 2010, 2013). Специализированные механорецепторы в голой коже человека состоят из двух основных типов, в зависимости от их функциональности и рецептивного поля: (1) медленно адаптирующийся (SA) афферентный и (2) быстро адаптирующийся (FA) афферент (Dahiya and Valle, 2012). ; Tiwana et al., 2012). Афференты SA типа 1 (SA-I) и типа II (SA-II) иннервируют цилиндр Меркеля и Руффини, соответственно, и наиболее чувствительны к статическим стимулам. Афференты FA типа 1 (FA-I) и типа II (FA-II), которые чувствительны к переходным событиям, таким как вибрация, иннервируют тельца Мейснера и тельца Пачини, соответственно (Lucarotti et al., 2013). В этом исследовании мы фокусируемся на тактильных афферентах SA-I и FA-I, которые являются необходимыми элементами для манипулирования объектами (Johansson and Flanagan, 2009).

Недавние подходы направлены на имитацию поведения биологических тактильных рецепторов с использованием продвинутой динамики кожи (Saal et al., 2017) и нейроморфных моделей (Oddo et al., 2016) для повышения эффективности и производительности по сравнению с традиционными методами. Применение пиковых нейронных сетей и нейроморфных подходов в тактильных системах расширяется в последние несколько лет (Kim et al., 2009; Фридл и др., 2016; Oddo et al., 2016; И и Чжан, 2016). Пирсон и др. (2006, 2007, 2011) разработали биомиметическую вибротактильную сенсорную систему с использованием протекающих моделей нейронов интеграции и запуска, которые воспроизводят усы крысы, позволяя роботу ориентироваться в окружающей среде. Чтобы различать локальную кривизну объекта, Ли и др. (2013) использовали матрицу бинарных тактильных датчиков на основе ткани. Тактильные сигналы были преобразованы в спайки с использованием модели Ижикевича (Lee et al., 2014). Для декодирования букв Брайля был создан замкнутый цикл восприятие-действие путем преобразования данных датчика силы в шиповые цепочки с использованием протекающей модели интеграции и огня (Bologna et al., 2011, 2013). Модель нейрона Ижикевича была использована Spigler et al. (2012) для характеристики свойств поверхности. Zhengkun и Yilei (2017) преобразовали выходные данные тактильных датчиков поливинилидендифторида в составы пиковых сигналов, используя модель Ижикевича, а затем применили алгоритм машинного обучения для классификации шероховатости поверхности. Ронгала и др. (2017) классифицировали 10 натуралистических текстур, преобразовав выходные сигналы массива из четырех пьезорезистивных датчиков в цепочки импульсов. Они использовали модель Ижикевича и проанализировали полученные паттерны спайков (Rongala et al., 2017). Используя тот же датчик, Oddo et al. преобразовали тактильный стимул в пространственно-временную структуру шипов, а затем приложили их к афферентам кожи крысы с помощью стимулирующих электродов. Таким образом, они продемонстрировали потенциал нейропротетического подхода к взаимодействию с мозгом крысы (Oddo et al., 2017). Кроме того, нейроморфные методы использовались для создания тактильных ощущений для различения текстур с использованием SA-подобной динамики посредством нервной стимуляции человека с ампутированной конечностью (Oddo et al., 2016) и для улучшения захватных функций протеза (Osborn et al., 2017). В Osborn et al. (2018), он был сосредоточен на обнаружении боли через нейроморфный интерфейс и инициировал автоматический болевой рефлекс в протезе.

Одним из наиболее распространенных методов реализации нейронных вычислительных моделей является разработка цифровой схемы из-за ее высокой эффективности для практических приложений (Cassidy et al., 2011). Цифровое исполнение с программируемой вентильной матрицей (FPGA) обеспечивает гибкость, необходимую для исследования алгоритмов, с учетом ограничений по времени и производительности.Таким образом, FPGA находят все большее применение в области нейронных вычислений (Nanami and Kohno, 2016). Кроме того, с развитием инструментов синтеза HDL (язык описания оборудования высокого уровня), FPGA также может использоваться как эффективный аппаратный ускоритель (Misra and Saha, 2010; Arthur et al., 2012). Некоторые исследователи работали над эффективными аппаратными реализациями (Wang et al., 2018; Zjajo et al., 2018). Grassia et al. (2016) моделировали стохастический нейрон на ПЛИС. Для реализации обработки тактильных данных в реальном времени с помощью ПЛИС в приложениях электронной кожи использовалась приблизительная схемотехника (Franceschi et al., 2017). Амбруаз и др. (2017) предложили биомиметическую нейронную сеть, реализованную на ПЛИС, для двунаправленной связи с живыми нейронами, культивируемыми в матрице микроэлектродов. Предложена цифровая аппаратная реализация модели пиков кожного механорецептора с целью идентификации приложенного давления (Salimi-Nezhad et al., 2018). Они использовали модель нейрона Ижикевича для моделирования, а затем цифровое выполнение афферентов SA-I и FA-I на ПЛИС. Действительно, их подход является доказательством концепции, что реализация тактильных афферентов с помощью цифровых схем имеет большой потенциал.Однако необходимо расширить предыдущую работу, которая рассматривает одну цифровую схему SA-I или FA-I с одним входом. Фактически, тактильная информация передается не только с использованием множества субмодальностей, но также посредством ансамблей различных афферентных типов. Следовательно, разработка аппаратной нейроморфной системы для управления популяцией различных афферентов и получения нескольких входных данных необходима для моделирования исследования и изготовления новой тактильной сенсорной системы для робототехнических и протезных приложений.Соответственно, в этой статье мы сообщаем, что проектирование нейроморфной тактильной системы с использованием популяции из 243 цифровых афферентов включает SA-I и FA-I. С этой целью сначала рассматриваются четыре модели пиков, включая модель Ижикевича (Иж), линеаризованную модель Ижикевича (L-Иж), квадратичную интегрированную модель и модель огня (QIF) и линеаризованную модель QIF (L-QIF) для моделирования нейронных афферентов. . Затем для всех этих моделей пиков соответствующая цифровая схема представлена ​​и смоделирована в VIVADO.Сравнение производительности проводится, чтобы определить, какая из спроектированных схем является эффективной с точки зрения площади и энергопотребления при сохранении характеристик их исходной математической модели. Затем вышестоящая схема дополнительно улучшается путем замены умножителей на логический сдвигатель. Следовательно, улучшенный L-QIF был нанят для каждого афферента, чтобы создать нейроморфную сеть искусственных афферентов SA-I / FA-I. С помощью экспериментальной установки исследуется производительность сети цифровых пиков, которая выполняется на ПЛИС.В этом случае данные об отпечатках сетки датчика давления 3 × 3 отправляются в FPGA через интерфейсную плату. ПЛИС управляет цифровыми схемами модели афферентов 243 пиков и обрабатывает поступающие данные от девяти датчиков давления параллельно, чтобы предоставить образцы тактильных пиков для следующего уровня обработки. Насколько нам известно, предлагаемая нейроморфная система является первой цифровой системой, реализующей совокупность тактильных афферентов (как SA-I, так и FA-I) при получении нескольких входных сигналов.Наконец, применяя алгоритм машинного обучения, искусственные спайковые ответы анализируются на основе парадигмы скорости стрельбы, и, таким образом, мы классифицируем три объекта, чтобы показать реальное применение предложенной нейроморфной тактильной системы в тактильном эксперименте.

Остальная часть статьи подготовлена ​​следующим образом: модели пиков и их цифровые схемы описаны в разделах «Материалы и методы» и «Цифровые схемы» соответственно. Результаты аппаратной реализации обсуждаются в разделе «Аппаратная реализация.Наконец, раздел «Заключение» завершает статью.

Материалы и методы

Математическое описание четырех моделей пиков, использованных в этом исследовании, было объяснено в Приложении. На основе этих моделей пиков мы представляем соответствующую цифровую схему для каждой модели. Проведено сравнение разработанных цифровых схем для получения схемы с минимальными характеристиками площади и потребляемой мощности, которая будет использоваться для разработки нейроморфной тактильной системы.

Модель шипов тактильного афферента

Основными афферентами голой кожи, передающими тактильную информацию, являются SA-I, II и FA-I, II.В руке человека примерно 43% афферентов FA-I заканчиваются тельцами Мейсснера, 13% единиц FA-II имеют пачинианские окончания, 25% единиц SA-I иннервируют клетки Меркеля и 19% единиц SA-II имеют окончания Руффини (McGlone и Рейли, 2010). Рецепторы Меркеля, расположенные поверхностно в коже (Roudaut et al., 2012), запускаются низкочастотными деформациями кожи и необходимы для различения текстуры и тонкого тактильного восприятия. Афференты SA-I, которые разветвляют и иннервируют диски Меркель, активны во время физической стимуляции.Рецепторы Мейснера имеют особенно высокую плотность на кончиках пальцев и реагируют всякий раз, когда обнаруживается изменение стимула (то есть, когда стимул применяется или когда он удаляется) (Roudaut et al., 2012). Афференты FA-I, которые разветвляют и иннервируют тельца Мейснера, имеют небольшие рецептивные поля и обнаруживают динамические деформации кожи (Johansson and Vallbo, 1979). Они отвечают за обнаружение низкочастотной вибрации, скольжения и движения.

На рис. 1 показана афферентная модель, использованная в этом исследовании.Было показано, что эта модель воспроизводит цепочки спайков, генерируемые биологическим аналогом FA-I и SA-I для различных стимулов (Saal and Bensmaia, 2015; Friedl et al., 2016; Rongala et al., 2017, 2018; Salimi- Нежад и др., 2018). В этой модели величина силы измеряется датчиком f ( t ) и его вариациями f. ( т, ) (в мН), взвешиваются отдельно ( C x 1 , C x 2 ) для создания текущего I ( t ) (в мА) для генерации пиков.Четыре нейронные модели, включая Izh, L-Izh, QIF и L-QIF, используются для независимого добавления части афферентной модели. Математические описания этих четырех моделей пиков поясняются в Приложении.

Рисунок 1. Модель афферентов медленно адаптирующегося типа 1 (SA-I) и быстро адаптирующегося типа 1 (FA-I). SA-I реагирует на абсолютное значение стимула и активен на протяжении всего интервала контакта со стимулом. FA-I доставляет всплески, когда стимул имеет динамический характер, т.е.е., во время фаз начала и смещения профиля вдавливания. Четыре нейронные модели, включая модель Ижикевича (Иж), линеаризованную модель Ижикевича (L-Иж), квадратичную интегрированную модель и модель огня (QIF) и линеаризованную модель QIF (L-QIF), используются для генерации спайков афферентной модели независимо.

Цифровые схемы

В последние годы для проектирования нейроморфных систем часто используются FPGA, и в литературе сообщалось о нескольких успешных случаях. Действительно, его способность к параллельным и высокоскоростным вычислениям позволяет реализовать в реальном времени нейронные сети с пиками.В этом разделе сначала дискретизируются модели пиков с использованием метода Эйлера, а затем представлены цифровые схемы, которые должны выполняться на ПЛИС. Для разработанных цифровых схем использование ресурсов сравнивается, чтобы найти схему, в которой меньше логических блоков. Таким образом, мы можем реализовать большую популяцию афферентов. Шаг дискретизации для всех уравнений составляет ч = 0,0078125 мс. В следующих уравнениях мы считаем, что C м и τ равны 1 F и 1 с, соответственно.

Иж Цифровая схема

Уравнения 21–23, описывающие пиковое поведение модели SA-I, можно дискретизировать как:

v [n + 1] = v [n] + h × (0,04 × v [n] × v [n] + 5 × v [n] + 140-u [n] + C11 × I [n]) (1 )

u⁢ [n + 1] = u⁢ [n] + h × a × (b × v⁢ [n] -u⁢ [n]) (2)

если v⁢ [n + 1] ≥30⁢mV → тогда {v⁢ [n + 1] ← cu⁢ [n + 1] ← u⁢ [n] + d (3)

Диаграмма расписания для этой модели показана на рисунке 2A. Аналогично, для модели FA-I дискретизированные уравнения имеют следующий вид:

v [n + 1] = v [n] + h × (0.04 × v [n] × v [n] + 5 × v [n] + 140-u [n]) + C12 × (I [n + 1] -I [n]) »(4)

u⁢ [n + 1] = u⁢ [n] + h × a × (b × v⁢ [n] -u⁢ [n]) (5)

если v⁢ [n + 1] ≥30⁢mV → тогда {v⁢ [n + 1] ← cu⁢ [n + 1] ← u⁢ [n] + d (6)

Рис. 2. Диаграмма расписания для генерации спайков афферента SA-I (A) и афферента FA-I (B) с использованием модели спайков Иж. На этих диаграммах есть две переменные состояния, v и u , поэтому две цифровые схемы разработаны для каждой переменной отдельно.

Диаграмма планирования для модели FA-I показана на рисунке 2B. Он иллюстрирует, как генерируются мембранный потенциал ( v ) и переменная восстановления ( u ) афферентной модели на каждой итерации. Есть также регистры памяти для хранения выходных данных для использования в последующих шагах. Длина регистра N для решения отдельных переменных состояния составляет N = 32 (1 бит для знака, 13 бит для целой части и 18 бит для дробной части) для получения высокоскоростной схемы с низкой ошибкой ( Салими-Нежад и др., 2018). Следует отметить, что « N » напрямую влияет на время вычислений и требуемую точность для реализации.

Цифра Л-Иж

Для разработки цифровой схемы для модели L-Izh афферента SA-I уравнения 27–29 дискретизируются следующим образом:

v [n + 1] = v [n] + h × (k1 × | v [n] +62,5 | -k2-u [n] + C21 × I [n]) (7)

u⁢ [n + 1] = u⁢ [n] + h × a × (b × v⁢ [n] -u⁢ [n]) (8)

если v⁢ [n + 1] ≥30⁢mV → тогда {v⁢ [n + 1] ← cu⁢ [n + 1] ← u⁢ [n] + d (9)

Соответственно, диаграмма планирования изображена на фиг. 3A.Для афферента ФА-И дискретные уравнения модели Л-Иж следующие:

v [n + 1] = v [n] + h × (k1 × | v [n] +62,5 | -k2-u [n]) + C22 × (I [n + 1] -I [n]) ( 10)

u⁢ [n + 1] = u⁢ [n] + h × a × (b × v⁢ [n] -u⁢ [n]) (11)

если v⁢ [n + 1] ≥30⁢mV → тогда {v⁢ [n + 1] ← cu⁢ [n + 1] ← u⁢ [n] + d (12)

Рис. 3. Диаграмма расписания для генерации спайков афферента SA-I (A) и афферента FA-I (B) с использованием модели L-Izh. На этих диаграммах есть две переменные состояния, v и u , поэтому две цифровые схемы предназначены для каждой переменной отдельно.По сравнению с рис. 2, из-за линеаризации эта модель потребляет меньше аппаратной площади и имеет меньшее энергопотребление.

, а диаграмма расписания представлена ​​на рисунке 3B. Он показывает, как производятся мембранный потенциал ( v ) и переменная восстановления ( u ) афферентной модели на каждой итерации.

Цифровая схема QIF

Уравнения (33) - (34), отвечающие за формирование пиковых характеристик в модели SA-I, дискретизируются следующим образом:

v⁢ [n + 1] = v⁢ [n] + h × (M1 × v⁢ [n] × v⁢ [n] + C31 × I⁢ [n]) »(13)

если v⁢ [n + 1] ≥vpeak → тогда v⁢ [n + 1] = vreset (14)

, а диаграмма расписания для этой модели представлена ​​на рисунке 4A.Также дискретизированные уравнения для модели FA-I:

v⁢ [n + 1] = v⁢ [n] + h × (M1 × v⁢ [n] × v⁢ [n]) + C32 × (I⁢ [n + 1] -I⁢ [n]) »( 15)

если v⁢ [n + 1] ≥vpeak → тогда v⁢ [n + 1] = vreset (16)

Рис. 4. Диаграмма планирования для генерации спайков афферента SA-I (A) и афферента FA-I (B) с использованием модели QIF. На этих диаграммах есть только одна переменная состояния, v , мембранный потенциал. По сравнению с рисунками 2, 3 цифровая схема модели QIF проще, занимает меньше места на оборудовании и потребляет меньше энергии.

Диаграмма расписания для этой модели показана на рисунке 4B.

Цифровая схема L-QIF

Параллельно методу, использованному в предыдущих подразделах, уравнения 37 и 38 для модели SA-I дискретизируются следующим образом:

v⁢ [n + 1] = v⁢ [n] + h × (M2 × | v⁢ [n] | + C41 × I⁢ [n]) (17)

если v⁢ [n + 1] ≥vpeak → тогда v⁢ [n + 1] = vreset (18)

, а диаграмма расписания для этой модели показана на рисунке 5A. Наконец, дискретизированные уравнения для модели FA-I:

v⁢ [n + 1] = v⁢ [n] + h × (M2 × | v⁢ [n] |) + C42 × (I⁢ [n + 1] -I⁢ [n]) (19)

если⁢v⁢ [n + 1] ≥vpeak → t⁢h⁢e⁢n⁢v⁢ [n + 1] = vreset (20)

, а диаграмма расписания проиллюстрирована на рисунке 5B.

Рис. 5. Диаграмма планирования для генерации спайков афферента SA-I (A) и афферента FA-I (B) с использованием модели L-QIF. На этих диаграммах есть только одна переменная состояния, v , мембранный потенциал. По сравнению с рисунками 2–4 цифровая схема для линеаризованной версии модели QIF намного проще, занимает меньше места на оборудовании и имеет меньшее энергопотребление.

Цифровые схемы (рисунки 2–5), основанные на модели пиков афферентов, представляют собой нейроморфное преобразование выходного сигнала датчика в шаблоны пиков, передающие тактильную информацию.В таблице 1 сравниваются ресурсы, используемые различными цифровыми схемами для моделей SA-I и FA-I. Как видно, цифровые схемы для линеаризованных моделей (L-Izh и L-QIF) более эффективны по площади по сравнению с их исходными аналогами (модели Izh и QIF). Также очевидно, что цифровая схема L-QIF использует минимальные ресурсы. Учитывая Таблицу 1, использование аппаратных ресурсов даже для цифровых схем Иж по сравнению со схемами, указанными в Salimi-Nezhad et al.(2018) уменьшено. В частности, в настоящем исследовании для цифровых схем Иж мы использовали меньшее количество DSP для афферентов SA-I и FA-I по сравнению со схемами, описанными в Salimi-Nezhad et al. (2018).

Таблица 1. Сводка по использованию устройства для четырех разработанных цифровых схем для обоих афферентов.

Результаты моделирования

В этом разделе мы представляем результаты моделирования в MATLAB четырех типов моделей пиков для обоих афферентов (SA-I, FA-I) и моделирования VIVADO их цифровых схем.На рисунке 6 показаны временные характеристики модели пиков SA-I с трапециевидным входом. Увеличение входного тока приводит к уменьшению интервала между пиками. На рисунке 7 показаны временные характеристики модели пиков FA-I с трапециевидным входом. Более высокое значение наклона побуждает модель создавать паттерны спайков с более высокой частотой. На рисунках 6, 7 первые панели отображают трапециевидный импульс в качестве входного сигнала, вторые панели представляют симуляции MATLAB афферентной модели, а третьи панели демонстрируют моделирование цифровой схемы VIVADO.

Рисунок 6. Временной отклик модели пиков афферента SA-I в 100 мс для Иж (А) , Л-Иж (В) , QIF (C) и L-QIF (Д) . В этих симуляциях первые панели показывают входной сигнал, вторые панели отображают симуляцию MATLAB математической модели, а третьи панели иллюстрируют симуляцию VIVADO цифровой схемы. Средние частоты при моделировании 100 мс для Иж, Л-Иж, QIF и L-QIF составляют 760, 840, 880 и 780 Гц соответственно.

Рисунок 7. Временной отклик модели пиков афферента FA-I в 100 мс для Иж (А) , Л-Иж (В) , QIF (С) и L-QIF (Д) . В этих симуляциях первые панели показывают входной сигнал, вторые панели отображают симуляцию MATLAB математической модели, а третьи панели иллюстрируют симуляцию VIVADO цифровой схемы.

Рассматривая рисунки 6, 7, афферент SA-I срабатывает в течение длительной фазы стимула, а афферент FA-I отвечает в фазах начала и смещения этого стимула.Этот результат функционально согласуется с откликом, измеренным в наблюдениях, опубликованных Jörntell et al. (2014). Другими словами, модель пиков и их цифровая схема имеют одинаковые отклики и функционально совместимы с пиковыми активностями биологического афферента.

Население цифровых афферентов

Хотя в предыдущих разделах мы обнаружили, что модель L-QIF имеет наименьшее потребление площади по сравнению с другими тремя моделями, мы также можем использовать другие методы для дальнейшего снижения использования оборудования.Действительно, умножители - это дорогостоящие блоки, которые потребляют больше энергии и занимают большую площадь по сравнению с простыми блоками, такими как сумматоры или переключатели. По этой причине, путем замены умножителей на логический сдвигатель, улучшенный L-QIF получается с коэффициентами, описанными в таблице 2. Следовательно, мы ожидаем увеличения рабочей частоты из-за отсутствия дорогостоящих операций (умножителей). чтобы замедлить важные пути. Кроме того, этот подход возмещает ограниченное количество доступных умножителей на кристалле и поддерживает реализацию более крупных сетей пиковых значений на ПЛИС.Значения параметров в Таблице 2 выбраны, чтобы показать лучшее и ясное представление о пиковом отклике на растровом графике популяции афферентов. Таким образом, мы модифицировали и настраивали экспериментальные параметры на основе параметров моделирования.

Таблица 2. Значения параметров улучшенной цифровой схемы L-QIF.

В таблице 3 сравнивается улучшенная цифровая схема L-QIF со схемой L-QIF. Очевидно, что замена умножителей регистрами сдвига приводит к уменьшению количества LUT DSP и Slice, в то время как количество LUT-триггеров увеличивается.Таким образом, можно сэкономить больше ресурсов, если использовать улучшенную модель L-QIF для модели пиков афферентов. Это может быть очень важно, когда на ПЛИС реализована совокупность афферентов. Следует отметить, что, хотя современные ПЛИС имеют значительное количество срезов DSP, для оснащения протезов и рук роботов кожей, похожей на человеческую, требуется реализация тысяч механорецепторов и афферентов для одновременной передачи тактильной информации. Поэтому экономия энергии и использование площади очень важны для практического применения.Здесь мы демонстрируем прототип 243 искусственных афферентов, которые передают спайки, асинхронно передавая пространственно-временные особенности, необходимые для тактильного восприятия.

Таблица 3. Сравнение использования аппаратного обеспечения для L-QIF и улучшенных цифровых схем L-QIF для обоих афферентов.

Аппаратная реализация

Нейроморфная реализация тактильных афферентов может ускорить разработку новых искусственных тактильных сенсорных систем в области телеробототехники и телеоперации.Следовательно, в текущем исследовании выполняется аппаратная нейроморфная реализация. Чтобы показать характеристики разработанной схемы и проиллюстрировать паттерны всплесков популяции цифровых афферентов, была разработана экспериментальная установка, как показано на рисунке 8. Она состоит из девяти сенсорных блоков (матрица 3 × 3), подключенных к ZedBoard. через настраиваемую интерфейсную плату. Приложенная сила к отдельным чувствительным к силе резисторам (FSR) обеспечивает аналоговый сигнал для 10-битного АЦП (аналого-цифровой преобразователь), который подается на ZYNQ (в данном случае ZedBoard).ZedBoard (особая оценочная плата ZYNQ) - одно из недорогих и высокоскоростных устройств для цифровой реализации импульсных нейронов. Он состоит из двух основных разделов: программируемой логики (PL) и системы обработки (PS). Раздел PL - это платформа, которую можно настроить с использованием языка VHDL, а раздел PS - это двухъядерный процессор ARM Cortex-A9, который можно программировать с помощью языка C. Вывод ZedBoard иллюстрируется двумя способами. Один способ - отобразить на осциллографе, а другой - отобразить на экране.Осциллограф используется для отображения пиковых откликов отдельной цифровой схемы SA-I или FA-I, а экран используется для одновременной иллюстрации активности всей популяции или субпопуляции цифровых афферентов.

Рисунок 8. Экспериментальная установка для оценки нейроморфной тактильной системы. Популяция из 90 цифровых афферентов SA-I и 153 цифровых афферентов FA-I реализована на программируемой вентильной матрице (FPGA). В дополнение к оценочной плате ZYNQ, система состоит из двух других компонентов: матрицы из датчиков 3x3 и интерфейсной схемы (оснащенной 10-разрядным блоком АЦП) между датчиком и ZedBoard.Чувствительный элемент состоит из девяти чувствительных к силе резисторов (FSR), которые подают измеренное давление в виде аналогового сигнала напряжения на интерфейсный блок. Это устройство фильтрует, выпрямляет и масштабирует свой входной сигнал, а затем преобразует его в цифровой сигнал, который отправляется на ZedBoard. Сопротивление FSR изменяется под действием внешней силы. В зависимости от величины давления, приложенного к отдельному датчику FSR, цифровые афференты отправляют последовательности пиков на экран или на выходной контакт ZedBoard для отображения на осциллографе (после аналогового преобразования).

Благодаря ресурсам, доступным в оценочном наборе ZedBoard, мы реализовали 243 цифровых схемы улучшенных моделей L-QIF в секции PL, включая 90 SA-I и 153 FA-I. Это соотношение выбрано, чтобы учесть, что количество афферентов SA-I и FA-I существует в кончике пальца (McGlone, Reilly, 2010; Pasluosta et al., 2017). В нашей конструкции для каждого датчика FSR на ZedBoard запускается 27 цифровых афферентов (10 SA-I и 17 FA-I). Использование оборудования для реализации 243 цифровых афферентов представлено в таблице 4.Следует отметить, что рабочая частота ZYNQ составляет 100 МГц. Соответственно, в этой экспериментальной установке задержка от начала приложения силы к FSR до появления пиковых откликов на выходных контактах ZYNQ находится в диапазоне наносекунд.

Таблица 4. Аппаратная работа для реализации 243 афферентов (SA-I / FA-I) в ZedBoard с использованием улучшенной цифровой схемы L-QIF.

При рассмотрении конечных приложений важным фактором является простота аппаратной реализации.Эта функция важна для разработки сенсорных модулей, которые пытаются объединить сенсорные и обрабатывающие схемы. Действительно, представление информации на основе спайков имеет значительный потенциал для повышения производительности и эффективности систем искусственного тактильного восприятия. Таким образом, предложенная цифровая схема позволила нам разработать аппаратную архитектуру для выполнения совокупности афферентов на PL. Этот новый подход к созданию сенсорных систем искусственно воспроизводит паттерны возбуждения афферентов SA-I и FA-I.Разделенная структура предлагаемого подхода и возможность управления параметрами упрощают масштабируемость без значительного изменения схемы.

Затем, используя подготовленную экспериментальную установку, мы одновременно касаемся одного, двух или трех случайно выбранных датчиков FSR из матрицы датчиков давления 3 × 3, как показано на рисунке 9. На этом рисунке активированные датчики показаны красными полями. Например, на фиг. 9D одновременно касаются трех датчиков, а на фиг. 9B, F, H одновременно касаются двух случайно выбранных датчиков.

Рис. 9. Случайное касание одного (A, C, E, G) , двух (B, F, H) или трех датчиков FSR (D) из сетки 3x3 в экспериментальном Настройка показана на Рисунке 8. Активированные датчики показаны красными полями. К датчикам FSR прилагаются разное количество сил с разными временными профилями. (A) (H) показывают последовательность сенсоров касания в восемь этапов, соответственно.

Пики-отклики сенсоров, к которым прикоснулись на Рисунке 9, показаны на Рисунке 10.На рис. 10A показаны пики всех 90 цифровых схем SA-I, а на рис. 10B показаны пики всех 153 цифровых схем FA-I. Действительно, мы использовали возможность параллельной обработки FPGA для реализации популяции цифровых афферентов. На рисунке 10 в течение первых 4 секунд сенсор не касался, и наблюдалась только фоновая активность популяции искусственных афферентов. Затем, как показано на фиг. 9A, касаются первого датчика S1. В этом случае, с t = 4 до t = 6 с, сила, приложенная к датчику S1, увеличивается от нуля до желаемого уровня.От т = 6 до т = 9,5 с, значение силы сохраняется на этом уровне. С t = 9,5 до 10,5 с, приложенная сила уменьшается до исходного значения, равного нулю. Рисунки 10A, B показывают активизацию популяции искусственных афферентов, запущенных на ZedBoard. Цифровые афференты SA-I остаются активными в течение периода контакта со стимулом, в то время как цифровые афференты FA-I реагируют всякий раз, когда обнаруживается изменение стимулов. Аналогично, с учетом фиг. 9B, оба датчика S3 и S5 касаются одновременно.Таким образом, с t = 14 до 17 с, приложенные силы к S3 и S5 увеличиваются от нуля до другого выбранного уровня. От t = 17 до 19 с, значение силы поддерживается на этом выбранном уровне. С t = 19 до 20 с, приложенная сила снова уменьшается до исходного значения, равного нулю. Следует отметить, что сила, приложенная к S3, больше, чем к S5, и, соответственно, увеличивается скорострельность. Что касается рисунка 10, частота возбуждения искусственного SA-I пропорциональна интенсивности стимула, в то время как образцы возбуждения искусственного FA-I появляются, когда есть изменения в интенсивности стимула.Действительно, разные последовательности пиков вызываются приложением разных профилей силы к датчикам FSR.

Рисунок 10. Растровый график для шаблонов активации 243 цифровых афферентов, выполненных на ZedBoard. Паттерны пиков для 90 афферентов SA-I (A) и 153 афферентов FA-I (B) показаны для 60 с. Случайным образом выбираются не только сенсоры, к которым прикоснулись, но также различны продолжительность времени, а также скорости начала и смещения.Пиковые реакции четырех случаев были выделены цветными областями для дальнейшего исследования на рисунках 11, 12.

Чтобы получить больше информации, мы выбираем четыре случая из рисунка 10, окрашенные области, а затем исследуем поведение цифровых схем SA-I и FA-I более подробно, как показано на рисунках 11, 12, соответственно. Другими словами, на рисунке 10 проиллюстрированы не только схемы возбуждения всей популяции, но также мы показываем пиковые отклики выбранного афферента на экране осциллографа (рисунки 11, 12).Желтый, пурпурный, голубой и зеленый иллюстрируют паттерны всплесков, возникающие при прикосновении к S1, S2, S4 и S8 соответственно (см. Рисунок 9). На рисунках 11, 12 из каждой субпопуляции выбирается один (первый) реализованный искусственный афферент (красный прямоугольник в цветных областях) для отображения на осциллографе. В этом случае выходной сигнал выбранного цифрового афферента после преобразования в аналоговый сигнал демонстрируется на осциллографе. На этих рисунках выход ZedBoard показан желтым цветом (напряжение на мембране).Как видно, по мере увеличения величины силы частота срабатывания пиков для цифрового SA-I также увеличивается. Такой подход позволяет декодировать стимулы при сборе тактильных данных. Более того, из рисунка 12 видно, что скорость пикового отклика в фазе смещения меньше, чем фаза начала для цифрового FA-I, из-за меньшего наклона для фазы смещения. Действительно, афференты SA-I обеспечивают кодирование давления, а афференты FA-I кодируют переходные характеристики сигнала.

Рисунок 11. Активность активации 10 цифровых афферентов SA-I, реализованных на ZedBoard. Непрерывная стрельба на входе понятна. Рассматривая рисунки 9, 10, желтый, пурпурный, голубой и зеленый иллюстрируют пиковую активность, возникающую при прикосновении к S1 (A) , S2 (B) , S4 (C) и S8 (D) соответственно (верхние панели) . Мы используем 16-битный ЦАП для преобразования цифровых выходов ZedBoard в аналоговые сигналы, которые будут отображаться на экране осциллографа (нижние панели) .Из каждой субпопуляции выбирается первый искусственный афферент (красный прямоугольник на верхних панелях) для отображения на экране осциллографа (нижние панели) . Деление по вольту было установлено на 5 мВ.

Рисунок 12. Активность активации 17 цифровых афферентов FA-I, реализованных на ZedBoard. На рисунках 9, 10 желтый, пурпурный, голубой и зеленый иллюстрируют всплеск активности при прикосновении к S1 (A) , S2 (B) , S4 (C) и S8 (D) , соответственно (верхние панели) .Индивидуальные цифровые афферентные срабатывания FA-I срабатывают во время появления и смещения стимула, а также при изменении входного сигнала. Мы используем 16-битный ЦАП для преобразования цифровых выходов ZedBoard в аналоговые сигналы, которые будут отображаться на экране осциллографа (нижние панели) . Из каждой субпопуляции выбирается первый искусственный афферент (красный прямоугольник на верхних панелях) для отображения на осциллографе (нижние панели) . Деление по вольту было установлено на 5 мВ.

Кроме того, чтобы продемонстрировать практическое применение предложенной нейроморфной установки, мы прикрепили пять датчиков FSR к перчатке (каждый датчик FSR был привязан к пальцу) и провели несколько тактильных экспериментов, отправляя выходные сигналы FSR в сеть пиковых тактильных сигналов. афференты реализованы на ZedBoard.Субъект носит перчатку, чтобы подбирать, удерживать и класть на место три разных объекта (стакан, диспенсер для ленты и книгу), пока измеряется активная активность популяции афферентов. Как показано на рисунке 13, эти объекты имеют разный размер и вес. Объект A, стекло, имеет наименьший вес, а объект C, книга, самый тяжелый. Каждый эксперимент занимает 4 секунды, а фиксированная фаза удержания составляет 3 секунды. Испытуемый выполнил эксперимент в трех случаях: сначала тремя пальцами (большим, указательным и средним), затем четырьмя пальцами (большим, указательным, средним и безымянным) и, наконец, всеми пятью пальцами.Каждый эксперимент с тремя, четырьмя и пятью пальцами проводился по 20 раз для отдельных объектов. Следовательно, для каждого объекта было собрано 60 испытаний, и для каждого испытания с ZedBoard в течение 4 с регистрировались реакции на срабатывание 50 цифровых афферентов SA-I и 85 FA-I. Действительно, паттерны пиков 135 искусственных тактильных афферентов были зарегистрированы для 180 испытаний (3 объекта, 3 случая, 20 повторений), которые должны были быть проанализированы алгоритмами машинного обучения.

Рисунок 13. Тактильный эксперимент. (A) Пять датчиков FSR прикреплены к перчатке. (B) Три предмета: стакан, диспенсер для лент и книга. (C) Субъект носит перчатку, берет каждый предмет и держит его в течение 3 секунд, а затем кладет на место. Испытуемый повторяет этот эксперимент 20 раз с тремя, четырьмя и пятью пальцами независимо друг от друга. FSR отправляют свой сигнал на ZedBoard, где он управляет популяцией из 50 цифровых афферентов SA-I и 85 FA-I. Образцы возбуждения 135 искусственных тактильных афферентов записываются для 180 испытаний (3 объекта, 3 случая, 20 повторов), которые анализируются алгоритмами машинного обучения. (D) Образец шипованного поезда с пятью пальцами. Зеленые пики показывают реакцию искусственных афферентов SA-I, а синие пики иллюстрируют реакцию искусственных афферентов FA-I.

Затем используются подходы машинного обучения для интерпретации записанных схем возбуждения. Таким образом, во-первых, извлечение признаков из пикового отклика выполняется с использованием одной из фундаментальных парадигм кодирования для обработки нейронной информации, кодирования скорости . Скорость стрельбы (FR) определяется количеством всплесков, возникающих в интервале времени Δ t , F R = ( с p i k e s ) / Δ т .Изменение скорости стрельбы при изменении стимула называется кодированием скорости . Обычно указывается, что сенсорные нейроны передают информацию в зависимости от скорости их возбуждения. В этом исследовании алгоритм декодирования основан на подсчете пиков; то есть разные стимулы вызывают разное количество спайков (Vreeken, 2003). Анализ главных компонентов используется для уменьшения размеров. Рассмотрены первые три основных компонента. На рисунке 14 показано количество спайков популяции афферентов SA-I и FA-I для трех объектов и трех случаев.Каждая точка указывает на одно испытание. Пространство признаков первых трех основных компонентов для всех трех экспериментов показано на рисунке 15.

Рис. 14. Декодирование на основе парадигмы частоты срабатывания, в которой разные стимулы вызывают разное количество всплесков для одного и того же временного интервала. Верхние панели и нижние панели показывают количество спайков для афферентов SA-I и FA-I, соответственно. Каждая точка указывает на одно испытание. Было проведено 20 испытаний для отдельного объекта, который обозначен другим цветом.

Рисунок 15. Первые три основных компонента (ПК), полученные в результате трех тактильных экспериментов. Верхние панели показывают пространство признаков для афферентов SA-I, а нижние панели иллюстрируют пространство признаков для афферентов FA-I.

Затем мы сообщаем о производительности классификации классификатора k-ближайшего соседа с использованием полученных цепочек искусственных пиков. Классификатор имеет три выхода: объекты A, B и C. Вход классификатора - это три основных вычисленных компонента, образующих общее количество всплесков, полученных для этого стимула.Были опробованы разные k значения от 2 до 8. Однако результаты для k = 5 представлены на рисунке 16. Значение k важно, поскольку небольшое значение k может привести к классификатору, чувствительному к выборкам шума, а большое значение k может привести к меньшему. четкие границы между классами. K-Nearest Neighbor - это непараметрический классификатор, который измеряет разницу между каждой цепочкой шипов ( ST ) и другими цепочками шипов. Объект был правильно классифицирован, когда средняя разница между ST и шиповыми поездами из того же класса была меньше, чем средняя разница между ST и шиповыми поездами других классов.Эту процедуру повторяли для каждого ST, полученного из цифровых афферентов.

Рисунок 16. Точность классификации для классификатора k-ближайшего соседа (kNN). Точность классификации для цифрового SA-I (верхняя панель) , для цифрового FA-I (средняя панель) и для обоих афферентов, SA-I и FA-I (нижняя панель) .

Для классификации 80% выборок были случайным образом сгруппированы как обучающий набор, а оставшиеся 20% образцов были рассмотрены как тестовый набор.Также использовалась K-кратная перекрестная проверка. Действительно, выборки данных разделены на K подмножества. Каждый раз один из этих K подмножеств используется в качестве набора проверки, а оставшиеся ( K -1) подмножества образуют обучающий набор. Затем вычисляется средняя ошибка по всем испытаниям K для каждого подмножества (Hosseini et al., 2007). Мы использовали K = 5 для перекрестной проверки. Векторы признаков должны быть нормализованы, чтобы избежать искажений между признаками и числовыми проблемами.Наконец, среднее значение и стандартное отклонение точности классификации для этого тактильного эксперимента (рис. 13C) представлены в таблице 5.

Таблица 5. Среднее и стандартное отклонение точности классификации для различных экспериментов.

Таблица 6. Значения параметров для моделей пиков тактильных афферентов, используемых для моделирования.

Разработанная система позволяет кодировать информацию о силе последовательностью пиков, имитируя нейронную динамику афферентов SA-I и FA-I.Действительно, зарегистрированные поезда искусственных пиков от ZedBoard, который управляет цифровыми схемами SA-I / FA-I, несут достаточную информацию. Таким образом, входной стимул распознается даже при использовании коммерческого датчика FSR. Этот технический подход является новаторским для производства сенсорных систем, которые искусственно воспроизводят действия SA-I и FA-I для использования в биоробототехнике и протезах. Полученные последовательности пиков разнообразны и достаточно надежны, чтобы можно было с высокой точностью декодировать предъявляемые стимулы.

Заключение

Для достижения большей производительности и эффективности по сравнению с традиционными методами в последнее время наблюдается тенденция к созданию нейроморфных устройств, имитирующих биологические системы. Программное моделирование и аппаратная реализация афферентов SA-I и FA-I могут рассматриваться как нейроморфные подходы для восстановления тактильной обратной связи в протезах верхних конечностей. Эта методология передает тактильную информацию, более эффективную, очень похожую на здоровую периферическую нервную систему, на следующий уровень, который может быть контроллером протеза.В этом исследовании для цифровой реализации совокупности из 243 тактильных афферентов (90 SA-I и 153 FA-I) на FPGA с упором на функциональность в реальном времени была разработана цифровая схема с использованием улучшенной версии нейронного L-QIF. модель. Эта модель была выбрана из-за максимальной простоты и минимального потребления ресурсов аппаратной реализации по сравнению с другой моделью, описанной в этом исследовании. Используя экспериментальную установку, мы исследовали работу нейроморфной тактильной системы (включающей афференты SA-I и FA-I), когда она получала несколько входных сигналов одновременно.Используя перчатку, оснащенную FSR, мы провели несколько тактильных экспериментов, а затем проанализировали реакцию на пики, измеренную с помощью ZedBoard. Применяя алгоритм машинного обучения и учитывая кодировку скорости стрельбы, подобранный объект был распознан с высокой точностью по записанным шиповым цепочкам, созданным искусственными тактильными афферентами.

Хотя мы не обсуждали биологическую достоверность разработанных цифровых схем, было показано, что они функционально следуют физиологическим наблюдениям, что является основным шагом для продвижения вперед.Следует отметить, что, хотя преобразователи FSR относительно легко интегрируются с периферийным оборудованием и программным обеспечением, их применение для имитации реакции механорецепторов неточно. Кроме того, датчики FSR должен покрывать эластичный кожевенный слой. Наконец, внедрение популяции цифровых афферентов может поддержать возможность будущей разработки нового поколения тактильных модулей для протезов рук, чтобы восстановить сенсорную обратную связь для людей с ампутированными конечностями. Более того, полученные последовательности пиков от цифровых афферентов могут быть дополнительно обработаны на следующем уровне, что также может быть выполнено аппаратно.Это сделает нейроморфную сенсорную систему мобильного робота для выполнения различных реальных задач, таких как распознавание текстуры и распознавание объектов.

Заявление о доступности данных

Наборы данных, созданные для этого исследования, доступны по запросу соответствующему автору.

Авторские взносы

NS-N, EI, MA, EF и CL занимались концепцией, дизайном и интерпретацией данных, а также составлением и редактированием рукописи. NS, EI и MA проводили эксперименты, собирали данные и анализировали данные.

Финансирование

Эта работа получила финансирование в рамках программы исследований и инноваций Европейского Союза Horizon 2020 в соответствии с соглашением о гранте № 785907 (HBP SGA2). MA была поддержана Университетом медицинских наук Керманшаха, Керманшах, Иран.

Конфликт интересов

Авторы заявляют, что исследование проводилось при отсутствии каких-либо коммерческих или финансовых отношений, которые могут быть истолкованы как потенциальный конфликт интересов.

Благодарности

Авторы выражают благодарность уважаемым рецензентам за их содержательные комментарии.NS-N и MA хотели бы поблагодарить г-на Аделя Парвизи-Фарда за его ценную помощь в анализе данных.

Список литературы

Амбруаз М., Буччелли С., Грассиа Ф., Пирог А., Борнат Ю., Чиаппалоне М. и др. (2017). Биомиметическая нейронная сеть для изменения биологической динамики во время гибридных экспериментов. Artif. Робот жизни. 22, 398–403. DOI: 10.1007 / s10015-017-0366-1

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Артур Дж. В., Меролла П., Акопян Ф., Альварес-Иказа, Р., Кэссиди, А., Чандра, С., и др. (2012). «Строительный блок программируемого нейроморфного субстрата: цифровое нейросинаптическое ядро», в материалах Proceedings of the 2012 International Joint Conference on Neural Networks (IJCNN) , (Brisbane), 1–8.

Google Scholar

Бенджамин, Б. В., Гао, П., Маккуинн, Э., Чоудхари, С., и Чандрасекаран, А. Р. (2014). Neurogrid: смешанная аналого-цифровая многокристальная система для крупномасштабного нейронного моделирования. Proc. IEEE 102, 699–716.DOI: 10.1109 / jproc.2014.2313565

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Bologna, L., Pinoteau, J., Passot, J., Garrido, J., Vogel, J., Vidal, E. R., et al. (2013). Нейроботическая система с замкнутым контуром для точного сенсорного восприятия. J. Neural Eng. 10: 046019. DOI: 10.1088 / 1741-2560 / 10/4/046019

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Болонья, Л. Л., Пиното, Дж., Брасселе, Р., Маггиали, М., и Арлео, А. (2011). Кодирование / декодирование тактильных афферентов первого и второго порядка в нейроботическом приложении. J. Physiol. Париж. 105, 25–35. DOI: 10.1016 / j.jphysparis.2011.08.002

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Бретт Р. и Герстнер В. (2005). Адаптивная экспоненциальная модель интеграции и запуска как эффективное описание нейронной активности. J. Neurophysiol. 94, 3637–3642. DOI: 10.1152 / jn.00686.2005

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Кэссиди А., Андреу А. Г. и Георгиу Дж.(2011). «Проектирование нейроморфной системы с одним миллионом нейронов FPGA для многомодального анализа сцены в реальном времени», в Information Sciences and Systems (CISS), 45th Annual Conference on , 2011, (Baltimore, MD), 1–6.

Google Scholar

Дахия Р. С., Метта Г., Валле М. и Сандини Г. (2010). Тактильное восприятие - от людей до гуманоидов. IEEE Trans. Робот. 26, 1–20. DOI: 10.1109 / tro.2009.2033627

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Дахия, Р.С., Миттендорфер, П., Валле, М., Ченг, Г., Лумельски, В. Дж. (2013). Направления эффективного использования тактильной кожи: обзор. IEEE Sens. J. 13, 4121–4138. DOI: 10.1109 / jsen.2013.2279056

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Дахия, Р. С., Валле, М. (2012). Роботизированное тактильное зондирование: технологии и система. Springer: Наука и деловые СМИ.

Google Scholar

Франчески, М., Камю, В., Ибрагим, А., Энц, К., и Валле, М. (2017). «Примерная реализация CORDIC на ПЛИС для тактильной обработки данных с использованием спекулятивных сумматоров», в 2017 IEEE New Generation of Circuits and Systems Conference (NGCAS) , (Генуя).

Google Scholar

Фридл, К. Э., Фелькер, А. Р., Пер, А., и Элиасмит, К. (2016). Созданная человеком нейроботическая система для классификации текстуры поверхности на ощупь. Робот IEEE. Автомат. Позволять. 1, 516–523. DOI: 10.1109 / lra.2016.2517213

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Грассия, Ф., Коно, Т., и Леви, Т. (2016). Цифровая аппаратная реализация стохастической двумерной модели нейрона. J. Physiol. -Париж. 110, 409–416. DOI: 10.1016 / j.jphysparis.2017.02.002

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Ходжкин А. Л. и Хаксли А. Ф. (1952). Количественное описание мембранного тока и его применение к проводимости и возбуждению в нерве. J. Physiol. 117, 500–544.

Google Scholar

Хоссейни, С.М., Амири, М., Наджарян, С., и Даргахи, Дж. (2007). Применение искусственных нейронных сетей для оценки характеристик опухолей в биологических тканях. Внутр. J. Med. Робот. Comput. Ассистент. Surg. 3, 235–244. DOI: 10.1002 / rcs.138

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Йоханссон, Р. С., Фланаган, Дж. Р. (2009). Кодирование и использование тактильных сигналов от кончиков пальцев в задачах манипулирования объектами. Nat. Rev. Neurosci. 10, 345–359.DOI: 10.1038 / nrn2621

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Johansson, R. S., and Vallbo, A. (1979). Тактильная чувствительность в руке человека: относительная и абсолютная плотности четырех типов механорецептивных единиц в голой коже. J. Physiol. 286, 283–300. DOI: 10.1113 / jphysiol.1979.sp012619

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Йорнтелл, Х., Бенгтссон, Ф., Геборек, П., Спанне, А., Терехов, А.В., Хейворд В. (2014). Разделение тактильных входных функций в нейронах клиновидного ядра. Нейрон 83, 1444–1452. DOI: 10.1016 / j.neuron.2014.07.038

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Ким, С. С., Срипати, А. П., Фогельштейн, Р. Дж., Армигер, Р. С., Рассел, А. Ф., и Бенсмайя, С. Дж. (2009). Передача тактильной обратной связи в сенсорных нейропротезах рук с использованием биофидельной модели механотрансдукции. IEEE Trans. Биомед. Circuits Syst. 3, 398–404. DOI: 10.1109 / TBCAS.2009.2032396

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Ли, Д., Ли, Г., Квон, Д., Ли, С., Ким, Ю., и Ким, Дж. (2018). «Flexon: гибкий цифровой нейрон для эффективного моделирования нейронных сетей», в материалах Proceedings - 2018 ACM / IEEE 45th Annual International Symposium on Computer Architecture, ISCA 2018 , (Лос-Анджелес, Калифорния).

Google Scholar

Ли У., Кабибихан Дж. И Такор Н.(2013). Биомиметические стратегии для тактильного восприятия. В ДАТЧИКАХ . IEEE 2013, 1–4.

Google Scholar

Ли, В. В., Ю, Х., Такор, Н. В. (2014). «Обнаружение события походки посредством обучения нейроморфной спайковой последовательности», в «Биомедицинская робототехника и биомехатроника», 2014 г., 5-я Международная конференция IEEE RAS и EMBS, 899-904, , (Атланта, Джорджия: IEEE).

Google Scholar

Мисра Дж. И Саха И. (2010). Искусственные нейронные сети в оборудовании: обзор прогресса за два десятилетия. Нейрокомпьютеры 74, 239–255. DOI: 10.1016 / j.neucom.2010.03.021

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Oddo, C. M., Mazzoni, A., Spanne, A., Enander, J. M., Mogensen, H., Bengtsson, F., et al. (2017). Искусственные пространственно-временные сенсорные входы обнаруживают комплементарное декодирование в нейронах неокортекса. Sci. Rep. 7: 45898. DOI: 10.1038 / srep45898

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Оддо, К.М., Распопович, С., Artoni, F., Mazzoni, A., Spigler, G., Petrini, F., et al. (2016). Интраневральная стимуляция вызывает различение структурных особенностей искусственным кончиком пальца у интактных людей и людей с ампутированными конечностями. Элиф 5: e09148. DOI: 10.7554 / eLife.09148

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Осборн, Л., Нгуен, Х., Калики, Р. и Такор, Н. (2017). Модуляция силы захвата протеза с помощью нейроморфного тактильного ощущения. в симпозиуме по миоэлектрическому контролю, Университет Нью-Брансуика, (Балтимор), 188–191.

Google Scholar

Осборн, Л. Е., Драгомир, А., Беттхаузер, Дж. Л., Хант, К. Л., Нгуен, Х. Х., Калики, Р. Р. и др. (2018). Протез с нейроморфной многослойной электронной дермой воспринимает прикосновения и боль. Sci. Робот. 3: eaat3818. DOI: 10.1126 / scirobotics.aat3818

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Паслуоста К., Киле П. и Штиглиц Т. (2017). Парадигмы восстановления соматосенсорной обратной связи через стимуляцию периферической нервной системы. Clin. Neurophysiol. 129, 851–862. DOI: 10.1016 / j.clinph.2017.12.027

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Пирсон М., Нибуш М., Гилеспи И., Герни К., Мелхуиш К., Митчинсон Б. и др. (2006). «Аппаратная реализация тактильной сенсорной системы для приложений обработки нейроморфных сигналов», в Акустика, обработка речи и сигналов. Протоколы ICASSP 2006. 2006 Международная конференция IEEE по , 2006, IV-IV, (Тулуза).

Google Scholar

Пирсон, М. Дж., Митчинсон, Б., Салливан, Дж. К., Пайп, А. Г., и Прескотт, Т. Дж. (2011). Биомиметическое вибриссальное зондирование для роботов. Philos. Пер. R. Soc. B Biol. Sci. 366, 3085–3096. DOI: 10.1098 / rstb.2011.0164

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Пирсон, М. Дж., Пайп, А. Г., Митчинсон, Б., Герни, К., Мелхуиш, К., Гилеспи, И. и др. (2007). Реализация нейронных сетей с пиками для приложений обработки сигналов и управления в реальном времени: проверенный на модели подход FPGA. IEEE Trans. Neural Netwo. 18, 1472–1487. DOI: 10.1109 / tnn.2007.8

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Ронгала, У. Б., Маццони, А., Камбони, Д., Карроцца, М. К., и Оддо, К. М. (2018). «Нейроморфное искусственное осязание: мост между робототехникой и нейробиологией», в Robotics Research , ред. A. Bicchi и W. Burgard (Cham: Springer International Publishing), 617–630. DOI: 10.1007 / 978-3-319-60916-4_35

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Ронгала, У.Б., Маццони А. и Оддо К. М. (2017). Нейроморфное искусственное прикосновение для категоризации натуралистических текстур. IEEE Trans. Neural Netw. Учить. Syst. 28, 819–829. DOI: 10.1109 / TNNLS.2015.2472477

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Рудаут, Ю., Лонигро, А., Кост, Б., Хао, Дж., Дельмас, П., и Крест, М. (2012). Чувство прикосновения: функциональная организация и молекулярные детерминанты механочувствительных рецепторов. Каналы 6, 234–245.DOI: 10.4161 / chan.22213

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Заал, Х. П., и Бенсмайя, С. Дж. (2015). Биомиметические подходы к бионическому прикосновению через интерфейс периферических нервов. Neuropsychologia 79, 344–353. DOI: 10.1016 / j.neuropsychologia.2015.06.010

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Саал, Х. П., Делхай, Б. П., Райхаун, Б. К., и Бенсмайя, С. Дж. (2017). Имитация тактильных сигналов всей руки с точностью до миллисекунды. Proc. Natl. Акад. Sci. США 114, E5693 – E5702. DOI: 10.1073 / pnas.1704856114

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Салими-Нежад, Н., Амири, М., Фалотико, Э. и Лаши, К. (2018). Цифровая аппаратная реализация спайковой модели кожного механорецептора. Фронт. Neurosci. 12: 322. DOI: 10.3389 / fnins.2018.00322

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Шлизерман Э., Холмс П.(2012). Нейродинамика, бифуркации и скорость стрельбы в квадратичной модели интегрирования и стрельбы с переменной восстановления. I: детерминированное поведение. Neural Comput. 24, 2078–2118. DOI: 10.1162 / NECO_a_00308

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Сулеймани, Х., Ахмади, А., и Бавандпур, М. (2012). Биологически вдохновленные импульсные нейроны: кусочно-линейные модели и цифровая реализация. IEEE Trans. Circuits Syst. Я Регул. Пап. 59, 2991–3004.DOI: 10.1109 / tcsi.2012.2206463

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Спиглер, Г., Оддо, К. М., и Карроцца, М. К. (2012). «Мягкое нейроморфное искусственное прикосновение для применения в нейро-робототехнике», в «Биомедицинская робототехника и биомехатроника» (BioRob), 2012 4-я Международная конференция IEEE RAS и EMBS, , 1913-1918 (Пискатауэй, Нью-Джерси).

Google Scholar

Тивана, М. И., Редмонд, С. Дж., И Ловелл, Н. Х. (2012). Обзор технологий тактильного зондирования, применяемых в биомедицинской инженерии. Датчики и исполнительные механизмы Физический. 179, 17–31. DOI: 10.1016 / j.sna.2012.02.051

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Врикен, Дж. (2003). Вспышки нейронных сетей, введение. Утрехт: Утрехтский университет.

Google Scholar

И, З., и Чжан, Ю. (2016). Тактильное генерирование импульсов FA-I под действием синусоидальных стимулов. J. Bionic Eng. 13, 612–621. DOI: 10,1016 / s1672-6529 (16) 60332-3

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Чжэнкунь, Ю., и Илей, З. (2017). Распознавание тактильной шероховатости поверхности кончиком пальца биомиметика: мягкий нейроморфный подход. Нейрокомпьютеры 244, 102–111. DOI: 10.1016 / j.neucom.2017.03.025

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Zjajo, A., Hofmann, J., Christiaanse, G.J., van Eijk, M., Smaragdos, G., Strydis, C., et al. (2018). Реконфигурируемая многокристальная архитектура в реальном времени для крупномасштабного биофизически точного моделирования нейронов. IEEE Trans. Биомед. Circuits Syst. 12, 326–337. DOI: 10.1109 / TBCAS.2017.2780287

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Приложение

Модель нейрона Ижикевича (Иж)

Модели нейронов с интеграцией и запуском (IF) популярны и просты в моделировании, что помогает их использовать в крупных сетевых вычислительных исследованиях; однако им не хватает физиологической интерпретируемости. Напротив, модели на основе проводимости с высоким биофизическим реализмом дороги для моделирования, поскольку они часто имеют нелинейные дифференциальные уравнения большой размерности.Они требуют настройки многих параметров и, таким образом, препятствуют их использованию в больших сетях.

Ижикевич предложил модель пикового нейрона, которая сочетает в себе разнообразие откликов моделей, основанных на проводимости, и вычислительную эффективность нейронов ПЧ. Модель Ижикевича (Иж) описывается следующим образом (Ижикевич, 2003):

v ′ = 0,04⁢v2 + 5⁢v + 140-u + C11⁢ICm (21)

u ′ = a⁢ (b⁢v-u) (22)

если v≥30⁢mV → то {v ← cu ← u + d (23)

v - мембранный потенциал нейрона, I - входной ток и u - переменная восстановления мембраны.Константы a , b , c и d являются параметрами нейрона. C 11 масштабирует входной ток. C м - значение емкости для согласования размерности. Значения параметров модели Иж, использованные в данном исследовании, приведены в таблице 6.

Уравнения 21–23 используются для описания пиковой части модели SA-I. Точно так же для модели FA-I используется следующая математическая модель для получения выходной последовательности пиковых импульсов.

v ′ = 0,04⁢v2 + 5⁢v + 140-u + C12⁢τCm⁢I ′ (24)

u ′ = a⁢ (b⁢v-u) (25)

если v≥30⁢mV → то {v ← cu ← u + d (26)

C 2 - постоянный коэффициент, который масштабирует вход, а τ - постоянная времени, и их значения указаны в таблице 6.

Линеаризованная модель нейрона Ижикевича (Л-Иж)

Одним из решений для сокращения затратных математических операций является линеаризация . Мы используем кусочно-линейную аппроксимацию Иж, которая была представлена ​​в Soleimani et al.(2012). Этот Л-Иж описывается следующим образом:

v ′ = k1⁢ | v + 62,5 | -k2-u + C21⁢ICm (27)

u ′ = a⁢ (b⁢v-u) (28)

если v≥30⁢mV → тогда {v ← cu ← u + d (29)

k 1 и k 2 - постоянные значения линеаризованной модели. C 21 масштабирует вход нейрона. Для модели ФА-И модель Л-Иж может использоваться следующим образом:

v ′ = k1⁢ | v + 62,5 | -k2-u + C22⁢τCm⁢I ′ (30)

u ′ = a⁢ (b⁢v-u) (31)

если v≥30⁢mV → то {v ← cu ← u + d (32)

C 22 - постоянный коэффициент для масштабирования входного тока.Значения параметров перечислены в таблице 6.

Квадратичная интегрированная и модель огненного нейрона (QIF)

Значительные исследования были посвящены объединению экономичности моделей ПЧ с физиологической интерпретируемостью моделей, основанных на проводимости. Примером может служить квадратичная интегрированная и пожарная модель (QIF), которая интерпретирует математическую редукцию основанной на проводимости модели Ходжкина и Хаксли (1952) (Van Pottelbergh et al., 2018). В литературе изучено несколько обобщений модели QIF.Шлизерман и Холмс (2012) представили модель QIF с минимальными вычислениями следующим образом:

v ′ = M1⁢v2 + C31⁢ICm (33)

если v≥vpeak → то v = vreset (34)

M 1 и C 31 - постоянные коэффициенты. v пик - максимальное значение мембранного напряжения, а v reset - остаточный мембранный потенциал. Все эти параметры представлены в таблице 6.Аналогично для модели FA-I имеем:

v ′ = M1⁢v2 + C32⁢τCm⁢I ′ (35)

если v≥vpeak → то v = vreset (36)

C 32 масштабирует ввод модели. Некоторые модели нейронов, такие как модель QIF (Benjamin et al., 2014) и адаптивная экспоненциальная модель интеграции и запуска (модель AdEx) (Brette and Gerstner, 2005), не вызывают мгновенного всплеска. Эти модели нейронов используют альтернативные не мгновенные функции, которые контролируют мембранный потенциал, когда он достигает порогового напряжения (Lee et al., 2018).

Линеаризованная модель нейрона QIF (L-QIF)

Хотя модель QIF является простой моделью, можно использовать метод линейной аппроксимации для получения более простой модели. Подобно методу, использованному Soleimani et al. (2012), модель QIF линеаризуется для модели SA-I следующим образом:

v ′ = M2⁢ | v | + C41⁢ICm (37)

если v≥vpeak → то v = vreset (38)

M 2 и C 41 - постоянные коэффициенты.Линеаризованная версия модели QIF для афферента FA-I выглядит следующим образом:

v ′ = M2⁢ | v | + C42⁢τCm⁢I ′ (39)

если v≥vpeak → то v = vreset (40)

C 42 - постоянный параметр. Значения параметров, представленные в таблице 6, взяты из работы Ижикевич (2003); Шлизерман и Холмс (2012), Сулеймани и др. (2012) и Rongala et al. (2018). Значение M2 выбрано так, чтобы иметь минимальную среднеквадратичную ошибку между моделью пиков QIF и ее линеаризованной версией.Параметры в последних четырех строках скорректированы путем тестирования различных значений для получения соответствующей скорости стрельбы. В целом, высокое значение усиления вызывает высокую частоту возбуждения, не зависящую от силы стимула, и, таким образом, временная структура спайков менее информативна. И наоборот, низкие коэффициенты усиления вызывают низкую частоту срабатывания и, соответственно, длительную задержку пикового ответа (Oddo et al., 2017). Итак, необходимо найти правильный компромисс.

Статистическая теория турбулентных несжимаемых многоматериальных потоков (Технический отчет)

Касива, Б. Статистическая теория турбулентного течения многоматериальной несжимаемой жидкости . США: Н. П., 1987. Интернет. DOI: 10,2172 / 6009875.

Кашива Б. Статистическая теория турбулентных несжимаемых многоматериальных потоков . Соединенные Штаты. https://doi.org/10.2172/6009875

Касива, Б.Чт. «Статистическая теория турбулентного течения несжимаемой многоматериальной среды». Соединенные Штаты. https://doi.org/10.2172/6009875. https://www.osti.gov/servlets/purl/6009875.

@article {osti_6009875,
title = {Статистическая теория турбулентного несжимаемого многоматериального течения},
author = {Kashiwa, B},
abstractNote = {Рассматривается взаимопроникающее движение несжимаемых материалов.«Турбулентность» определяется как любое отклонение от среднего движения. Соответственно, номинально неподвижная жидкость будет демонстрировать турбулентные колебания из-за одной медленно движущейся сферы. Уравнения среднего сохранения для взаимопроникающих материалов в произвольных пропорциях выводятся с использованием процедуры усреднения ансамбля, начиная с точных уравнений движения. Результатом является система уравнений сохранения для средней массы, импульса и флуктуационной кинетической энергии каждого материала. Система уравнений сначала не замкнута из-за интегральных членов, включающих неизвестные одноточечные и двухточечные функции распределения вероятностей.В уравнении среднего импульса незамкнутые члены четко идентифицируются как представляющие два физических процесса. Один из них - это перенос импульса за счет многоматериальных напряжений Рейнольдса, а другой - обмен импульсом из-за флуктуаций давления и вязких напряжений на границах раздела материалов. Завершение достигается путем сочетания тщательного изучения многоточечных статистических корреляций с традиционной физической техникой моделирования каппа-эпсилон для турбулентности одного материала. Это включает представление многоматериального напряжения Рейнольдса для каждого материала в виде турбулентной вязкости, умноженной на скорость деформации на основе средней скорости этого материала.Турбулентная вязкость мультиматериала связана с флуктуационной кинетической энергией каппа и скоростью диссипации флуктуационной энергии эпсилон для каждого материала. Следовательно, набор уравнений каппа и эпсилон должен быть решен вместе с уравнениями сохранения средней массы и импульса для каждого материала. И каппа, и турбулентная вязкость входят в силу обмена импульсом. Теория применяется для (а) расчета силы сопротивления на сфере, закрепленной в однородном потоке, (б) расчета скорости оседания в суспензии и (в) расчета профилей скорости при пневматическом переносе твердых частиц в трубка.},
doi = {10.2172 / 6009875},
url = {https://www.osti.gov/biblio/6009875}, журнал = {},
номер =,
объем =,
place = {United States},
год = {1987},
месяц = ​​{10}
}

Промежуточное эссе для курса антропологии

Антропология религии, магии и Колдовство

Этот краткий и доступный учебник знакомит студентов с антропологическое изучение религии.Штейн и Штейн исследуют религиозное выражение с кросс-культурной точки зрения и знакомить студентов с различными сложность мировых религий. Главы включают основные теоретические концепции и богатый этнографический материал.

Четвертое издание Антропологии религии, магии и колдовства предложения:

увеличил охват новых религиозных движений, фундаментализма и религия и конфликт / насилие; свежие тематические исследования с примерами, взятыми со всего мира; дополнительные ресурсы через подробный сопутствующий веб-сайт.

Это важное руководство для студентов, изучающих антропологию религии. в первый раз.

Ребекка Л. Штайн - профессор антропологии и заведующий кафедрой в Лос-Анджелесе. Колледж Анхелес Вэлли, США.

Филип Л. Штайн - почетный профессор антропологии в Лос-Анджелесе Пирс. Колледж, США. Он член Американской антропологической ассоциации и бывший президент Общества антропологии в местных колледжах.

Антропология религии, магии, и колдовство

Четвертое издание

Ребекка Л.Штейн и Филип Л. Штайн

Издание четвертое, 2017 г. по Routledge 2 Park Square, Milton Park, Abingdon, Oxon OX14 4RN

и Routledge 711 Third Avenue, Нью-Йорк, NY 10017

Routledge - это отпечаток информационной компании Taylor & Francis Group.

© 2017 Ребекка Л. Штайн и Филип Л. Штайн

Ребекка Л. Штайн и Филип Л. Штайн имеют право называться авторами этой работы. заявлены ими в соответствии с разделами 77 и 78 Закона об авторском праве, дизайне и Закон о патентах 1988 г.

Все права защищены. Никакая часть этой книги не может быть перепечатана, воспроизведена или использована в каких-либо форме или любыми электронными, механическими или другими способами, известными в настоящее время или изобретенными в будущем, включая ксерокопирование и запись, или в любую систему хранения или поиска информации, без письменного разрешения издателей.

Уведомление о товарных знаках: названия продуктов или компаний могут быть товарными знаками или зарегистрированными товарными знаками, и используются только для идентификации и объяснения без намерения нарушить авторские права.

Впервые опубликовано в 2005 г. издательством Prentice Hall Третье издание опубликовано Prentice Hall в 2011 г.

Каталогизация данных публикаций Британской библиотеки Запись в каталоге для этой книги доступна в Британской библиотеке.

Каталогизация данных публикаций Библиотеки Конгресса Имена: Стейн, Ребекка Л., 1970 г. - автор. | Штейн, Филип Л., автор. Название: Антропология религии, магии и колдовства / Ребекка Л. Штейн, Филип Л. Штейн. Описание: Издание четвертое. | Абингдон, Оксон; Нью-Йорк, штат Нью-Йорк: Рутледж, 2017.| Включает библиографические ссылки и указатель. Идентификаторы: LCCN 2016050966 (печать) | LCCN 2017007888 (электронная книга) | ISBN 9781138719972 (переплет: алк. Бумага) | ISBN 9781138692527 (пбк.: алк. бумага) | ISBN 9781315532172 (электронная книга) Тематика: LCSH: Religion. | Антропология религии. | Религия и культура. Классификация: LCC GN470. S73 2017 (печать) | LCC GN470 (электронная книга) | DDC 306.6 — dc23

Запись аккредитива

доступна по адресу https://lccn.loc.gov/2016050966

ISBN: 978-1-138-71997-2 (HBK) ISBN: 978-1-138-69252-7 (PBK) ISBN: 978-1-315-53217-2 (ebk)

Набор на сабоне Автор: Keystroke, Невилл Лодж, Теттенхолл, Вулверхэмптон

Посетите сопутствующий веб-сайт: www.routledge.com/cw/stein

Содержание

Иллюстрации

Предисловие

Благодарности

1 Антропологическое исследование религии

Антропологическая перспектива

Целостный подход

Изучение человеческих обществ

Передняя часть Новой Гвинеи: этнографический пример

Два взгляда на культуру

Культурный релятивизм

Вставка 1.1 Карен Маккарти Браун и Вуду

Понятие культуры

Изучение религии

Попытки определения религии

Сфера религии

Теоретические подходы к изучению религии

Коробка 1.2 Малиновский и острова Тробриан

Вставка 1.3 Эванс-Причард и Азанде

Биологические основы религиозного поведения

Заключение

Сводка

Учебные вопросы

Предлагаемые показания

Рекомендуемые веб-сайты

Заметки

2 Мифология

Природа мифов

Мировоззрение

Истории сверхъестественного

Природа устных текстов

Коробка 2.1 Бытие

Вставка 2.2 Гендерно-нейтральная христианская Библия

Понимание мифов

Подходы к анализу мифов

Вставка 2.3 История создания Гурурумбы

Общие темы в мифах

Вставка 2.4 Сила повествования

Вставка 2.5 История создания навахо: Дине Бахане

Заключение

Сводка

Учебные вопросы

Предлагаемые показания

Рекомендуемые веб-сайты

Банкноты

3 Религиозные символы

Что такое символ?

Религиозные символы

Вставка 3.1 Религиозные игрушки и игры

Священное искусство

Саркофаг лорда Пакаля

Значение цвета

Священное время и священное пространство

Значение времени

Вставка 3.2 Конец времени

Священное время и пространство в Австралии

Символика музыки и танца

Символика музыки

Символика танца

Заключение

Сводка

Учебные вопросы

Предлагаемые показания

Рекомендуемые веб-сайты

Заметки

4 Ритуал

Основы ритуального исполнения

Предписательные и ситуативные ритуалы

Периодические и случайные ритуалы

Классификация ритуалов

Обзор ритуалов

Технологические ритуалы

Социальные обряды интенсификации

Терапевтические ритуалы и исцеление

Ритуалы оживления

Обряды посвящения

Изменения человеческого тела

Паломничества

Вставка 4.1 Хадж

Паломничество уичоли

Религиозные обязанности

Табу

Еврейские законы о еде

Вставка 4.2 Менструальные вкладки

Заключение

Сводка

Учебные вопросы

Предлагаемые показания

Рекомендуемые веб-сайты

Заметки

5 измененных состояний сознания

Природа измененных состояний сознания

Вход в измененное состояние сознания

Биологические основы измененных состояний сознания

Коробка 5.1 Измененные состояния в искусстве верхнего палеолита

Этнографические примеры измененных состояний сознания

Исцеляющие ритуалы сан

Танец солнца шайеннов

Церкви Святости

Измененные состояния сознания, вызванные наркотиками

Галлюциногенный табак среди яномамо

Табак в Южной Америке

Пейот в церкви американских индейцев

Марихуана среди растафарианцев

Заключение

Сводка

Учебные вопросы

Предлагаемые показания

Рекомендуемые веб-сайты

Заметки

6 Религиоведов

Шаманы

Определение шаманизма

Сибирский шаманизм

Корейский шаманизм

Пятидесятнические целители как шаманы

Коробка 6.1 Клоун-врачи в роли шаманов

Неошаманизм

Священники

Жрецы зуни

жрицы Окинавы

православных священника

Другие специалисты

Целители и прорицатели

Вставка 6.2 Африканские целители встречаются с западной медициной

Пророки

Заключение

Сводка

Учебные вопросы

Предлагаемые показания

Рекомендуемые веб-сайты

Заметки

7 Магия и гадание

Природа магии

Магия и религия

Правила магии

Магия в обществе

Магия островов Тробриан

Магия азанде

Колдовство передовых

Викканская магия

Гадание

Формы гадания

Обзор техник гадания

Коробка 7.1 И Цзин: Книга перемен

Вставка 7.2 Спиритизм и сеансы

Астрология

Предсказание

Оракулы Азанде

Гадание в Древней Греции: оракул в Дельфах

Магическое поведение и человеческий разум

Магическое мышление

Почему магия работает

Заключение

Сводка

Учебные вопросы

Предлагаемые показания

Рекомендуемые веб-сайты

Заметки

8 душ, призраков и смерти

Души и предки

Вариация представления о душе

Коробка 8.1 Как попасть в рай?

Души, смерть и загробная жизнь

Примеры представлений о душе

Предки

Вставка 8.2 Определение смерти

Тела и души

Призраки

Живые мертвецы: вампиры и зомби

Ритуалы смерти

Похоронные ритуалы

Утилизация кузова

Ритуалы смерти в США в девятнадцатом веке

американских похоронных ритуала сегодня

Дней смерти

Коробка 8.3 придорожных памятника

Заключение

Сводка

Учебные вопросы

Предлагаемые показания

Рекомендуемые веб-сайты

Заметки

9 богов и духов

Духи

Взгляд Дэни на сверхъестественное

Духи-хранители и квест видения коренных американцев

Джинн

Христианские ангелы и демоны

Вставка 9.1 Христианское изгнание бесов в Соединенных Штатах

Боги

Типы богов

Боги и общество

Вставка 9.2 Игры и боги

Боги йоруба

Боги Ифугао

Богини

Монотеизм: представления о боге в иудаизме, христианстве и исламе

Атеизм

Заключение

Сводка

Учебные вопросы

Предлагаемые показания

Рекомендуемые веб-сайты

Заметки

10 Колдовство

Концепция колдовства в малых обществах

Колдовство среди азанде

Колдовство навахо

Колдовство отражает человеческую культуру

Колдовство и СПИД

евро-американских верований в колдовство

Связь с языческими религиями

Колдовство в Европе

Witchcraze в Англии и Соединенных Штатах

Коробка 10.1: сглаз

Современные охоты на ведьм

Вставка 10.2 Сатанизм

Заключение

Сводка

Учебные вопросы

Предлагаемые показания

Рекомендуемые веб-сайты

Заметки

11 В поисках нового смысла

Адаптация и изменение

Механизмы изменения культуры

Haitian Vodou

Сантерия

Ревитализирующие движения

Истоки движений ревитализации

Виды ревитализирующих движений

Грузовые культы

Коробка 11.1 Культ Джона Фрума

Призрачный танец 1890 года

Церковь Иисуса Христа Святых последних дней (мормонизм)

Неоязычество и возрождение

Викканское движение

Религии высокого спроса

«Культовый» вопрос

Характеристики религий с высоким спросом

Примеры религий, пользующихся большим спросом

НЛО религии

Заключение

Сводка

Учебные вопросы

Предлагаемые показания

Рекомендуемые веб-сайты

Заметки

12 Религия, конфликты и мир

Религия и конфликты

Роль религии в конфликтах и ​​насилии

Коробка 12.1 Национализм как религия

Фундаментализм

Характеристика групп фундаменталистов

Примеры из практики религии и конфликтов

Иранская революция

Вставка 12.2 Покров в исламе

Арабская весна

Дело «Лобби хобби» в США

Религия, терроризм и мир

Религиозный конфликт и терроризм

Религия и мир

Заключение

Сводка

Учебные вопросы

Предлагаемые показания

Рекомендуемые веб-сайты

Банкноты

Иллюстрации

Карты

1 Карта, показывающая расположение обществ, обсуждаемых в тексте: Западное полушарие 2 Карта, показывающая расположение обществ, обсуждаемых в тексте: Восточное полушарие

Фигурки

1.1 Холизм 1.2 Сканирование мозга. Предоставлено Эндрю Ньюбергом 3.1 Одеяло навахо со свастикой. Государственный музей Аризоны, Университет

Аризона, Хельга Тейвес, фотограф 3.2 Пентаграмма 3.3 Некоторые христианские символы 3.4 Космос майя. Д. Донн Брайант \ DDB Stock Photography, LLC 3.5 Инь-янь 4.1 Изменения человеческого тела. 4.1a © Bettman / CORBIS Все права

Зарезервировано; 4.1b © Westend61 GmbH / Alamy Stock Photo; 4.1c © Роберт Фотоагентство Estall / Alamy Stock Photo

4.2 Богоматерь Гваделупская. Коллекция Грейнджер, Нью-Йорк 5.1 Резьба по дереву майя. 5.1a © Попечители Британского музея; 5.1b © The

Попечители Британского музея 5.2 Церемония исцеления сан. © Питер Джонсон / CORBIS Все права защищены. 6.1 Шаман. Фото Тао Чжан / Nur Photo. Sipa USA через AP

6.2 Окинавские жрицы. © Крис Уилсон / Alamy Stock Photo 7.1 Гадание. © Эрл и Назима Ковалл / CORBIS Все права защищены 7.2 Живопись Пифии. Bpk, Берлин / Antikensammlung, Staatliche

Museen / Johannes Laurentius / Art Resource, Нью-Йорк 8.1 Колесо жизни. © Getty Images / Time Life Pictures 8.2 Погребение вампира. Предоставлено проектом «Славия» и Полевой школой «Славия»

в Mortuary Archeology, Дравско, Польша 8.3 День мертвых. © Дэнни Леман / CORBIS Все права защищены. 9.1 Греческий пантеон 9.2 Венера Виллендорфская. ИНТЕРФОТО / Alamy Stock Photo 9.3 Индуистская богиня Кали. © Эрл и Назима Ковалл / CORBIS Все права

Зарезервировано 10.1 Казнь английских ведьм. Коллекция Грейнджер, Нью-Йорк 11.1 алтарь Вуду. AP Photo / Линси Аддиаро 11.2 Викканский ритуал. © Джим Картье / Библиотека научных фотографий 11.3 Массовое венчание Церкви Объединения. CORBIS-NY 12.1 Хобби-лобби. Марк Уилсон / Getty Images 12.2 Террористические атаки в Париже. Патрик Коварик / Getty Images

Столы

1.1 Культурные ареалы мира 1.2 Стратегии получения еды 2.1 Формы повествования 2.2 Мономиф в кино: выборка общих черт 4.1 Классификация ритуалов 4.2 Причины и лечение сверхъестественных болезней 4.3 Характеристики лиминальности 5.1 Характеристики измененных состояний сознания 5.2 Факторы, вызывающие измененное состояние сознания 5.3 Наркотики, вызывающие измененное состояние сознания 7.1 Классификация способов гадания с примерами 9.1 Сверхъестественный мир Дэни

9.2 Римские боги и богини земледелия 9.3 Некоторые из ориша йоруба 11.1 Ива Гаитянского Водоу

Предисловие

Хотя курсы антропологии религии обычно проводятся на высшем уровне. курсы преподаются в четырехлетних учреждениях по специальностям антропология, курс все чаще преподается на уровне низшего звена, особенно в сообществе колледжи.Здесь упор делается не на подготовку специалистов по специальностям, которых нет. немного, но при выполнении общеобразовательных требований по общественным наукам или гуманитарные науки. Что наиболее важно, этот курс, вероятно, единственный курс антропологии, который пройдут такие студенты. Поэтому у инструктора есть обязанность не только обсуждать темы религии, но и учить студенту о природе антропологии и изложить ее основные принципы.

Нам было очень трудно найти учебник, подходящий для этого. типа конечно.Существуют три типа книг. Во-первых, это читатель, который часто включает статьи, которые слишком сложны для вводного студента. Главный Проблема заключается в несогласованности терминологии и понятий, поскольку студент переходит от статьи к статье. Второй - общий учебник по антропология религии; но они, кажется, написаны для высшего студенты, которые уже знакомы с этой областью и часто сильно подчеркнуть теорию. В-третьих, существует множество книг по более знакомым мировых религий, но немногие из них обсуждают религии в небольших обществах, где большая часть антропологических исследований уже проведена.Наша цель в письменной форме этот текст был призван познакомить начинающего студента с основными понятиями участвует в антропологическом изучении религии, включая введение в этнографическая информация из широкого круга обществ и основные введение в область антропологии.

Одно из самых сложных решений, которые нам пришлось принять при написании этого текста. это организация и порядок изложения тем. Диапазон тем - большие, и они пересекаются бесчисленным множеством способов - у каждого свои подход.Мы попытались представить материал, начиная с основных концепции и переходя к более сложным. Например, начинаем с

миф, символика и ритуал, прежде чем перейти к магии и колдовству позже в тексте.

Мы попытались включить ряд этнографических примеров с хорошее географическое распространение. Обсуждаемые в тексте общества включены в Таблица 1.1, «Культурные районы мира», и расположение многих из них показано на картах в начале книги.Конечно, многие темы связаны с классическими этнографическими исследованиями, которые были включены. Мы также пытались сбалансировать представление самых разных культур с включением некоторых ключевых обществ, которые снова появляются как примеры нескольких темы по всему тексту, чтобы дать студентам некоторую преемственность и более глубокую понимание небольшой группы обществ. Эти общества включают Навахо Северной Америки, Яномамо Южной Америки, Азанде и Африканский йоруба, австралийский мурнгин и островитяне Тробриан. побережье Новой Гвинеи.

Написание рукописи - серьезное и сложное дело. Это захватывающе видеть книгу в печатном виде, но при чтении ее в книжной форме и использовании в класса, авторы часто видят вещи, которые можно было бы по-другому, а также иметь идеи для новых возможностей для исследования. У нас есть продолжил вносить ряд изменений в это четвертое издание. Что-нибудь из этого изменения незначительны: небольшая реорганизация, расширение или сокращение конкретная тема, введение нового примера или устранение старого один и немного перефразировали, чтобы сделать суть немного яснее.Другие изменения более существенный. Например, мы добавили новую главу 12, в которой мы обсудить фундаментализм, ранее в главе 11, и новый материал о религии и конфликты, насилие и мир. Мы добавили небольшие разделы по апотропной особенности, обнаруженные в археологическом контексте, верования вампиров в новоанглийском, большие боги и колдовство в Соуэто, Южная Африка. Мы также добавили четыре новых коробки на тему «Сила рассказывания историй», «Спиритуализм и сеансы», «Национализм как религия» и «Покров в исламе.”

Чтобы помочь студенту усвоить материал, мы разделили каждую главу на несколько разделов с разным уровнем заголовков. Термины, которые появляются в Глоссарий выделен жирным шрифтом. Каждая глава завершается резюме, изучать вопросы, рекомендовать к прочтению и рекомендовать веб-сайты. Дополнительный материалы для студентов и преподавателей доступны на сопутствующем сайте www.routledge.com/cw/stein

Благодарности

Мы хотим воспользоваться этой возможностью, чтобы поблагодарить многих преподавателей, которые помогли нам в написании этого текста, просмотрев рукопись и предлагая советы и предложения.

Кэтрин Брэдфорд, Миссионерский колледж Лос-Анджелеса Никола Дензи, Bowdoin College Чарльз О. Элленбаум, Колледж DuPage Карен Фьелстад, Колледж Кабрильо Венди Фонаров, Глендейлский колледж Артур Гриббен, Миссионерский колледж Лос-Анджелеса Эми Харпер, Общественный колледж Центрального Орегона Барбара Хорнум, Университет Дрекселя Уильям Янковяк, Университет Невады, Лас-Вегас Тереза ​​Кинц, Университет Уилкса Дебра Л. Кляйн, Гавиланский колледж Кристофер Ковац-Бернат, Колледж Мюленберг Лилли М. Лангер, Международный университет Флориды Филипп Нафтали, Адирондакский муниципальный колледж Лесли Нортап, Международный университет Флориды Робин О’Брайан, колледж Эльмира Лиза Раскинд, Колледж Долины Лос-Анджелеса Шерил Росс, колледж Рио-Хондо Терри Н.Симмонс, Общественный колледж Райской долины

А также многие анонимные рецензенты Prentice Hall и Рутледж.

Мы хотели бы поблагодарить всех в Routledge за их помощь и поддержка в написании этой книги. Также хотим поблагодарить наших студентов за

их помощь. В конце концов, эта книга написана для них. Текст был первоначально на основе наших конспектов лекций по курсу антропологии религии которые развивались на протяжении многих лет благодаря диалогу со студентами.Рукопись была затем использовался как учебник, что дало возможность студентам получить обратную связь.

Наконец, мы хотим поблагодарить наших супругов, Роберта Франкла и Кэрол. Штейну за терпение, поддержку и помощь.

Карта 1 Карта, показывающая расположение обществ, обсуждаемых в тексте: Западное полушарие

Карта 2 Карта, показывающая расположение обществ, обсуждаемых в тексте: Восточное полушарие

Глава 1 Антропологическое исследование религии

Люди задают вопросы почти обо всем в мире, в том числе сами себя.На самые фундаментальные из этих вопросов отвечает религиозные верования и обычаи людей, которым посвящена эта книга. Мы исследует религиозную жизнь широкого круга человеческих сообществ из антропологическая перспектива.

Термин антропологическая перспектива означает многое. Это теоретический ориентация, которая будет обсуждаться позже в этой главе. Это тоже подход который сравнивает человеческие общества во всем мире - современные и исторические, индустриальные и племенные.Многие курсы и учебники колледжей сосредоточены на самые известные религии, те, которые исповедуют миллионы и миллионы людей людей, и их часто называют «величайшими религиями мира» - иудаизмом, Христианство, ислам, индуизм и буддизм и другие. Эта книга будет расширить предмет, включив в него менее известные религиозные системы, особенно те, которые встречаются в небольших, традиционных сообщества. Делая это, мы хотим искать общие черты, а также отмечать разнообразие.

Эта книга не просто описывает ряд религиозных систем. Мы будем подходить к изучению религии, рассматривая конкретные темы, которые обычно включены в антропологическое определение религии и приводят примеры чтобы проиллюстрировать эти темы из антропологической литературы. Мы очевидно не в состоянии представить тысячи существующих или существовавших религиозных систем в мире, но мы можем предоставить образец.

Антропологическая перспектива

Предмет этой книги - религия с точки зрения антропологии. перспектива.Что это значит? Термин антропология относится к исследованию человечества. Однако антропология разделяет этот предмет со многими другие дисциплины - социология, психология, история и политология, чтобы назовите несколько. Так чем же антропология отличается от других дисциплин?

Одним из отличий антропологии от других предметов является то, что антропология - это комплексное исследование человечества. Антропологи изучают человеческие общества как систематические суммы их частей, как интегрированные целые.Мы называют этот подход холизмом. Например, многие дисциплины изучают брак. В антрополог считает, что истинное понимание брака требует понимание всех аспектов жизни общества. Брак находится под сильным влиянием политикой и правом, экономикой, этикой и теологией; в свою очередь, брак влияет на историю, литературу, искусство и музыку. То же самое и с религиозными практики и верования.

Целостный характер антропологии проявляется в различных разделах поле.Традиционные антропологи говорят об антропологии четырех областей. Эти четыре области: физическая антропология, археология, лингвистическая антропология и культурная антропология. Сегодня, с быстрым ростом и сложностью антропологические исследования, антропологов становится все больше и больше. специализированные и ориентированные на определенные темы. Часто упрощенная концепция антропология как составная часть комплексного изучения этих четырех областей быстро разрушаются, но обзор этих четырех областей познакомит тех, кто которые впервые изучают антропологию с сущностной природой дисциплина.

Физическая антропология - это изучение биологии и эволюции человека. Физические антропологи интересуются генетикой и геномикой; эволюционный теория; биология и поведение приматов, группы животных, которые включает обезьян, обезьян и людей; и палеонтология, изучение окаменелостей записывать. Антропологи с биологической ориентацией обсуждают эволюционное истоки и нейробиология религиозного опыта.

Археология - это изучение людей, известных только по их физические и культурные останки; это дает нам представление о жизни ныне вымерших общества.Свидетельства религиозного самовыражения можно увидеть в руинах древнего храма

г.

храмов, а также в произведениях искусства и писаниях людей, живших в обществах, ушли в историю.

Область лингвистической антропологии посвящена изучению языка, что, по мнению многих антропологов, является уникальной особенностью человека. Большая часть религиозных обрядов носит лингвистический характер, включая чтение слова и религиозные верования людей выражаются в их мифах и литература.

Культурная антропология - это исследование современных человеческих обществ и составляет самую большую область антропологических исследований. Культурные антропологи изучать социальную организацию народа, экономику и технологии, политические организация, брак и семейная жизнь, практика воспитания детей и так далее. Изучение религии является предметом в рамках общей области культурного антропология. Однако мы будем использовать все четыре подполя в нашем экспертиза религии.

Целостный подход

Целостное изучение общества - очень сложная задача.Это требует многого времени - время наблюдать за человеческим поведением и время брать интервью у членов общество. Из-за необходимости ограничения объема исследования проекта антропологи известны своими долгосрочными исследованиями малых, удаленных сообщества. Однако по мере того, как изолированные небольшие сообщества становятся все более включены в более крупные политические единицы, антропологи все больше обращаются и больше к изучению более крупных и сложных обществ. Но даже в более сложное общество, антропологи уделяют ограниченное внимание.Например, в городских условиях антропологи изучают конкретные компании, больницы, кварталы, банды, клубы и церкви. Антропологические исследования проходят в течение длительных периодов времени и обычно требуют, чтобы антрополог жил в сообщества и участвовать в определенной степени в жизни людей учиться, одновременно делая объективные наблюдения. Эта техника исследования называется включенным наблюдением.

Студенты-антропологи сначала знакомятся с небольшими сообществами такие как группы собирателей, небольшие садовые деревушки и группы пастушеских кочевники.Они знакомятся с жизнью жителей Тробрианских островов с

.

побережье Новой Гвинеи, навахо на юго-западе Америки, Яномамо из северной части Южной Америки, Мурнгин из северной Австралии, и сан южной части Африки. Некоторые люди называют эти общества «Примитивный», но примитивный - это уничижительный термин, наполненный отрицательными такие коннотации, как «низший» и «меньше». Лучше термин «малые масштабы». Когда мы говорим о малых масштабах, мы имеем в виду относительно небольшие общины, села, и группы, которые практикуют собирательство, выпас скота или технологически простые садоводство.

Мы также будем изучать аспекты того, что часто называют «Великие религии мира». Как и термин "примитивный", термин "великий" включает в себя оценочное суждение. Эти знакомые религии включают иудаизм, христианство, ислам, и буддизм. Они похожи тем, что истоки этих религий основаны на на жизни конкретного человека или основателя, такого как Моисей, Христос, Мохаммад и Будда. Эти религии распространились на тысячи разные общества, и их приверженцы исчисляются миллионами.Мелкомасштабная общества, которые более традиционно изучаются антропологами, напротив, обычно не основаны на жизнях конкретных пророков или основателей. Они имеют тенденцию ограничиваться одним или несколькими обществами, а их приверженцев может насчитывать всего несколько сотен или несколько тысяч.

Если в них участвует очень небольшое количество людей, зачем тогда изучать эти мелкие религии? Среди множества вопросов, которые задают антропологи о человечестве: Есть ли характеристики, которые все человеческие общества, что мы можем назвать человеческими универсалиями? И когда мы посмотрите на универсалии, или хотя бы на очень распространенные особенности, какие бывают диапазоны вариации? Возвращаясь к примеру брака, мы могли бы спросить следующие вопросы: есть ли брак во всех человеческих обществах? А какие какие формы принимает брак? Мы можем задать аналогичные вопросы о религия.Чтобы ответить на эти вопросы, антропологи выходят в поле, изучать конкретные сообщества и писать отчеты с описанием этих сообщества. На вопросы универсальности и вариативности можно ответить на основа описания сотен человеческих обществ.

Кроме того, целью антропологии является изучение широкого круга человеческих убеждений и поведения, чтобы узнать, что значит быть человеком. Это лучше всего достигается путем изучения религиозных и других культурных явлений в широком разнообразие культур разного размера и структуры, в том числе и наша собственная.это часто говорят, что цель антропологии - сделать странное знакомым, а

знакомый странный. Это возможно только через межкультурные сравнения.

Изучение человеческих обществ

Этнография - это описательное исследование человеческих обществ. Люди, которые учатся человеческие общества и пишущие о них этнографии являются культурными антропологи; их иногда называют этнографами.

Однако не все описания человеческих обществ написаны этнографы.Например, археолог - это тот, кто изучает физические и культурные остатки обществ, существовавших в прошлом и известны сегодня только из их руин, захоронений и мусора. И все же археологи может в ограниченной степени реконструировать жизнь людей, живших в древние времена. общества. Иногда мы можем описать жизнь людей только так: записано в дневниках и отчетах исследователей и колониальных администраторов. Хотя эти описания далеки от полноты и объективности, они предоставьте нам некоторую информацию.

Хотя мы посетим несколько обществ, которые известны исключительно по их археологические находки, большинство примеров в этой книге взяты из обществ которые существуют сегодня или существовали в недавнем прошлом. Многие общества, в которых мы будут обсуждать, были впервые посещены и описаны антропологами в начале середина 1900-х гг. Хотя эти общества со временем изменились, как и все группы, и хотя многие из этих обществ прекратили свое существование, антропологи говорят о них в этнографическом настоящем; то есть мы обсудите эти группы в настоящем времени, как они были впервые описаны этнографы.